太平洋汽車***斯拉自動駕駛后期可以加，特斯拉fsd所代表的是全自動駕駛功能，此功能對比于自動***駕駛是有著一定的好處，同時也更加有優(yōu)勢，最主要的是這套系統(tǒng)是特斯拉自主研發(fā)，包括使用的芯片。

何必二十多萬買特斯拉，動手改裝自動駕駛汽車之前，大名鼎鼎的“神奇小子”GeorgeHotz冷不丁在推特上公布自家公司Comma.ai開發(fā)的自動駕駛模塊的全部代碼，宣布CommaOne這一產(chǎn)品徹底開源；近日，Hotz又分享了其開發(fā)的一款開源駕駛助理openpilot。

CommaOne曾備受矚目叫板特斯拉，后因NHTSA干涉徹底開源2016年，GeorgeHotz利用2000行代碼編寫了一套視覺識別程序，外加簡單的家用級別的攝像頭、傳感器等必要硬件設(shè)備，完成了：無人駕駛程序，并且大膽的把汽車無人駕駛開起來了。

CommaOne是利用了CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)），而且?guī)缀踔挥昧薈NN。他們的車從一個攝像頭把圖像導(dǎo)入網(wǎng)絡(luò)，從網(wǎng)絡(luò)中輸出命令，調(diào)整方向盤和速度，讓車子保持在車道內(nèi)。這樣，系統(tǒng)內(nèi)的傳統(tǒng)代碼很少，只有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和一些控制邏輯。

2016年年底，霍茲在推特上稱，因為監(jiān)管的原因，他們?nèi)∠瞬┑脧V泛關(guān)注的CommaOne開發(fā)***，轉(zhuǎn)向探索其他產(chǎn)品和市場。他說，NHTSA（美國高速公司交通安全管理局）給他寄來了一封滿是威脅的信，稱在他能完全保證產(chǎn)品的安全性之前不允許他銷售這款產(chǎn)品，并且要求他進(jìn)行詳細(xì)的技術(shù)解釋?；羝澐Q，他并不想要花時間和監(jiān)管者、律師打交道，更愿意花時間打造讓人驚艷的技術(shù)。此后，不少關(guān)于Comma.ai的質(zhì)疑四起。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng)問答叫獸）

車東西（公眾號：chedongxi）

作者?|?James

編輯?|?曉寒

特斯拉的FSD“完全自動駕駛”系統(tǒng)，離規(guī)模量產(chǎn)可能比你想的還要遠(yuǎn)。

10月份，特斯拉向少數(shù)***用戶推送了FSD?Beta功能（后續(xù)又推送了多個更新），讓特斯拉Model?3可以在城市的各種場景實現(xiàn)L2級自動駕駛，包括車道內(nèi)跟車、自動變道、自動等紅燈、自動調(diào)頭，甚至是經(jīng)過環(huán)島等等。

特斯拉FSD?Beta車機(jī)顯示

這一功能的推送，讓特斯拉的車型在高速和城市兩個場景都實現(xiàn)了L2級自動駕駛，用戶只需要盯著路況監(jiān)控車輛表現(xiàn)即可，相當(dāng)于是實現(xiàn)了L4自動駕駛的功能，再次展示了特斯拉在自動駕駛方面的領(lǐng)先實力。

馬斯克今年在上海世界人工智能大會上宣布，特斯拉將在今年完成L5級自動駕駛基本功能的研發(fā)工作，說的就是FSD。

雖然目前美國用戶上傳的***顯示FSD?Beta有很多驚人之處，但也有車主發(fā)現(xiàn)了一些致命問題——比如在遇到道路維修時，F(xiàn)SD?Beta的表現(xiàn)就非常差，甚至可以說完全無法使用。

美國特斯拉車主Raj日前就專門進(jìn)行了一次系統(tǒng)的測試，打開FSD?Beta功能駛過了4個道路施工區(qū)域，向我們表明了特斯拉FSD?Beta遇到施工這一場景究竟有多不靠譜。

一、駛過八個施工區(qū)域?六個都無***常通過

近日，特斯拉車主Raj在測試FSD?Beta的過程中發(fā)現(xiàn)，F(xiàn)SD的最強(qiáng)對手竟然是封閉路段。

他在公共道路上行駛時發(fā)現(xiàn)，特斯拉FSD?Beta在大多數(shù)路段都能很好地自動駕駛，在十字路口轉(zhuǎn)彎、等紅燈、調(diào)頭都能輕松完成。

在12分鐘的***中，Raj一共測試了8個施工區(qū)域，其中有6個都無***常通過，某些區(qū)域還需要人為干預(yù)。

在行駛一次后，Raj調(diào)頭讓車輛再次行駛，表現(xiàn)依然不太理想。有時候不敢往前走，有時候又想撞向封閉道路的錐桶區(qū)域，甚至還會“畫蛇前進(jìn)”。

車主Raj道路實測特斯拉FSD?Beta

1、遇到施工頻繁蛇形前進(jìn)

在Raj發(fā)布的***中，他一直開啟特斯拉FSD?Beta前進(jìn)，但車輛遇到了多個區(qū)域臨時道路封閉。在數(shù)百米以外的位置，道路修復(fù)單位已經(jīng)擺上了警示牌，提示前方左側(cè)道路變窄。但由于特斯拉無法識別停車標(biāo)志以外的路標(biāo)，因此僅能識別在道路變窄標(biāo)志下方的錐桶。

繼續(xù)向前行駛，特斯拉能夠沿著錐桶劃定的路線前進(jìn)，防止撞上錐桶。但是在通過路口時，由于沒有擺放錐桶，此時特斯拉“有點懵”，在左右兩條車道之間糾結(jié)，并作出了非常危險的“畫蛇前進(jìn)”動作。

特斯拉在左側(cè)道路變窄時“畫蛇前進(jìn)”

不過還好，當(dāng)時車速比較慢，換道過程比較平緩，最終特斯拉通過第一個路口，進(jìn)入左側(cè)道路封閉路段。

2、碰見自行車道不知所措

在這一路段，車輛僅能在最右側(cè)非機(jī)動車道行駛，這時特斯拉的表現(xiàn)越來越不穩(wěn)定。

非機(jī)動車道道路狹窄且車道線將車道一分為二，特斯拉以這樣的道路似乎不太適應(yīng)，一直打著左轉(zhuǎn)向燈，想向左側(cè)變道。同時，在“踏上”非機(jī)動車道的那一刻，特斯拉就開始緊張，方向盤不穩(wěn)定地左右轉(zhuǎn)動。

在經(jīng)過兩個錐桶之間的空隙時，特斯拉多次向左猛打方向，駕駛員快速反應(yīng)接管車輛，繼續(xù)保持右側(cè)非機(jī)動車道行駛。

同時，也逐漸跟不上前方大奔的腳步，速度放緩。在即將停車時，車輛發(fā)出提示音，請求駕駛員接管。

進(jìn)入非機(jī)動車道后，車輛開始畫蛇同時減速

Raj重新開動車輛后，這一路段不再允許打開自動駕駛，僅能駕駛員手動駕駛前進(jìn)。

3、道路中央施工直接撞了上去

在另一臨時封閉路段，工作人員將中間車道封閉，看似車輛可以選擇左右兩條路行駛，但道路最右側(cè)為非機(jī)動車道，因此車輛只能靠左側(cè)車道行駛。同時，臨時路牌也提醒駕駛員，車輛需要靠左行駛，避免駛上非機(jī)動車道。

不過，F(xiàn)SD?Beta在檢測到前方道路將要封閉后，錯誤地選擇向右行駛進(jìn)入非機(jī)動車道。

臨近封閉道路時，特斯拉在謹(jǐn)慎地右轉(zhuǎn)的同時，反而將路徑規(guī)劃選擇向左。

特斯拉錯誤選擇右側(cè)非機(jī)動車道行駛，但仍需要駕駛員接管

在撞上錐桶之前，駕駛員選擇手動接管，被迫讓車輛駛上非機(jī)動車道。

4、無視施工阻攔硬要轉(zhuǎn)彎

之后，Raj又將車輛開上另一路段，在規(guī)劃路線中，車輛將會遇到右轉(zhuǎn)道路封閉的場景。

特斯拉在臨近右轉(zhuǎn)路口時，打開轉(zhuǎn)向燈并向右側(cè)變道。到達(dá)路口時，特斯拉微微右轉(zhuǎn)，但因為識別到障礙物，所以放棄右轉(zhuǎn)繼續(xù)前行。

右轉(zhuǎn)道路封閉時強(qiáng)闖

在前行幾米后，特斯拉再次嘗試右轉(zhuǎn)，試圖強(qiáng)行闖入右側(cè)封閉道路，駕駛員手動接管，最終沒有造成事故。

5、僅有兩次順利通過

臨時封閉道路場景給特斯拉FSD帶來了不小的麻煩，但是在某些情況下，特斯拉也能完美處理臨時道路變窄的場景。

在整個測試過程中，特斯拉FSD?Beta僅有兩次妥善處理了封閉道路設(shè)施。

僅有少數(shù)情況能順利通過修繕路段

Raj分析稱，這是因為特斯拉提前向右側(cè)變道，并非真正識別左側(cè)變窄路標(biāo)。

6、同一場景再嘗試?依然無法通行

這幾個復(fù)雜路段測試完成后，Raj讓車輛調(diào)頭，如果將此前的場景再測試一次，特斯拉的表現(xiàn)會有提升嗎？結(jié)果是，第二次的表現(xiàn)似乎更糟糕。

同一路段再次行駛表現(xiàn)更加糟糕

在左側(cè)道路封閉時，特斯拉不斷試圖向左側(cè)變道，駕駛員仍舊需要多次緊急接管，才避免事故發(fā)生。

在表現(xiàn)最糟糕的情況下，在20秒的時間內(nèi)駕駛員一共干預(yù)了4次。幾次緊急接管后，Raj都將車輛的行駛報告向特斯拉提交，特斯拉工程師將會通過自動駕駛電腦的“影子模式”不斷提升車輛的自動駕駛能力。

二、城市道路L2自動駕駛基本實現(xiàn)?環(huán)島都能輕松拿下

特斯拉雖然在臨時封閉路段表現(xiàn)不佳，但是FSD?Beta在其他路段的表現(xiàn)可謂非常出色。在多家量產(chǎn)自動駕駛車企推出與特斯拉類似的自動***導(dǎo)航駕駛、自動***變道功能之后，特斯拉在今年10月面向測試用戶更新了FSD?Beta，可以基本實現(xiàn)城市道路的L2級自動駕駛。

目前，特斯拉車主在購買FSD選裝套件之后，車輛都能在高速公路和城市快速路上實現(xiàn)自動***導(dǎo)航駕駛、自動***變道等L2級自動駕駛功能。在停車場，駕駛員可以使用自動泊車讓車輛泊車入位，取車時可以智能召喚讓車輛自動開到駕駛員面前。在美國，車輛還能識別道路上的信號燈，并根據(jù)信號燈顏色判定停車或前進(jìn)。

不過，特斯拉完全自動駕駛FSD缺失了一個重要場景，那就是無法在城市道路實現(xiàn)自動駕駛。FSD?Beta的發(fā)布，補(bǔ)充了這一短板。

根據(jù)FSD?Beta的更新說明，車輛可以在非高速公路路段實現(xiàn)自動變道、根據(jù)導(dǎo)航路線行駛，既能夠在車流和其他物體之間穿梭，也能在路口左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。這也就意味著特斯拉將在不久的將來面向所有FSD選配用戶更新城市道路L2級自動駕駛功能。

特斯拉FSD?Beta更新說明

同時，特斯拉也提示，駕駛員需要實時關(guān)注道路交通狀況，并握住方向盤，隨時準(zhǔn)備接管車輛，在有盲區(qū)的拐角、十字路口以及窄路路段要尤其注意車輛行駛狀態(tài)。

實際測試顯示，特斯拉FSD?Beta的表現(xiàn)確實非常出色。

另一名車主Brandon讓特斯拉在黑夜行駛，行駛至一段雙向兩車道的道路上，車道線并不清晰，車機(jī)顯示中央車道線顯示時隱時現(xiàn)。即使沒有車道線，車輛一直保持靠右，并跟隨導(dǎo)航行駛。

FSD?Beta轉(zhuǎn)彎測試

到達(dá)路口停車標(biāo)志前300英尺（約合91.4米）時提示前方有停車標(biāo)志，即將停車。

在路口左轉(zhuǎn)時，對向車道駛來車輛，系統(tǒng)根據(jù)對向車輛可能造成的威脅標(biāo)記成白色、**、紫色、紅色。在停車標(biāo)志前停下等待（美國交通法規(guī)規(guī)定）后啟動車輛，左轉(zhuǎn)通過十字路口。

這是量產(chǎn)L2級自動駕駛的一項重大進(jìn)步。

在此前，所有量產(chǎn)版L2級自動駕駛系統(tǒng)都只能隨公路“調(diào)整方向”，并非真正的“轉(zhuǎn)彎”，而特斯拉實現(xiàn)了讓車輛在十字路口轉(zhuǎn)彎。

據(jù)外媒The?Verge報道，特斯拉在完成自動駕駛的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和控制算法基本架構(gòu)的重寫之后，才得以拓展更多的自動駕駛功能。也就是特斯拉已經(jīng)完成了從二維圖像的識別升級到四維環(huán)境的識別，自動駕駛性能得以顯著提升。

夜晚環(huán)境中，路燈、路邊建筑物燈光、前車剎車燈、對向車道頭燈都會讓車輛自動駕駛變得更加困難。此前車東西在夜晚測試使用特斯拉自動***導(dǎo)航駕駛（NOA）時，夜晚的性能確實不如白天。

在Brandon的測試中，即便在光線干擾非常強(qiáng)的情況下，特斯拉也能“看清”前方交通信號燈變化。

夜晚光線復(fù)雜也能快速識別信號燈

接下來，Brandon將車開到了有環(huán)島的路段，根據(jù)導(dǎo)航路線，車輛需要在環(huán)島第二出口駛出。

***中可見特斯拉首先在環(huán)島外停車（美國交通法規(guī)規(guī)定），確認(rèn)安全后駛?cè)氕h(huán)島并按照導(dǎo)航路線順利駛出。

特斯拉自動駕駛通過環(huán)島

這是量產(chǎn)L2級自動駕駛的另一項重大進(jìn)步。

在此前，所有量產(chǎn)L2級自動駕駛系統(tǒng)都無法在環(huán)島自動駕駛。別說自動駕駛系統(tǒng)，即便是駕駛員手動駕駛，有許多駕駛員也難以“駕馭”環(huán)島這樣的特殊路段，不敢駛?cè)?、駛出環(huán)島、錯過環(huán)島出口等情況時有發(fā)生。

從演示***中可以看到，特斯拉已經(jīng)有能力解決人類駕駛中的這一痛點。

在FSD?Beta發(fā)布的第二天，馬斯克就自信地宣布，F(xiàn)SD選配馬上漲價。目前美國車主選配FSD的價格是1萬美元（約合6.54萬元人民幣），這也是特斯拉年內(nèi)第二次宣布FSD選配套件漲價。中國車主選配價格暫時沒有變動，今年只經(jīng)歷了一次漲價，目前價格為6.4萬人民幣（對應(yīng)8000美元）。

不過，目前選配了FSD的中國車主還不能讓車輛識別紅綠燈并作出正確反應(yīng)，功能相比于美國用戶更少。隨著用戶獲得的功能增加，未來中國用戶選配FSD的價格或許還將增加。

結(jié)語：軟件定義汽車?同樣能定義自動駕駛

在量產(chǎn)自動駕駛領(lǐng)域，特斯拉或許是最膽大的那一個。僅憑視覺傳感器、非高精地圖、非高精定位，就能實現(xiàn)在大多數(shù)場景中自動駕駛。相比其他廠商，激光雷達(dá)、高精度地圖、高精定位、車路協(xié)同等技術(shù)堆上車身，受硬件成本限制，量產(chǎn)卻成為最大的難題。

軟件定義汽車如今已經(jīng)成為行業(yè)共識，想要提升自動駕駛水平，必須要提升軟件的水平，真正讓自動駕駛車輛在路上跑起來，這樣才能對自動駕駛系統(tǒng)不斷迭代，讓可靠性99.9%之后的9越來越多。

本文來源于汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。