特斯拉剎車(chē)“羅生門(mén)”現(xiàn)更多疑點(diǎn)：剎車(chē)燈似短暫亮起、氣囊彈出未制動(dòng)。

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新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者林子編輯徐超校對(duì)李立軍

特斯拉再度陷入了剎車(chē)失靈“羅生門(mén)”。

日前，廣東潮州饒平縣一男子稱(chēng)駕駛特斯拉準(zhǔn)備停車(chē)時(shí)，車(chē)輛突然失控高速狂奔2公里，接連撞上兩輛摩托車(chē)和兩輛自行車(chē)，造成2死3傷的嚴(yán)重后果。

事故發(fā)生后，車(chē)主家屬向新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者表示，車(chē)主是擁有多年駕齡的老司機(jī)，事發(fā)當(dāng)天一直在踩剎車(chē)，但剎車(chē)失靈。而特斯拉方面則向記者表示，車(chē)主全程沒(méi)有踩下剎車(chē)的動(dòng)作，反而是電門(mén)被長(zhǎng)期深度踩下。

在這場(chǎng)爭(zhēng)論中，記者注意到，該特斯拉在行駛過(guò)程中剎車(chē)燈短暫亮起、安全氣囊彈出后仍然高速前行，這些問(wèn)題引發(fā)更多議論。

此外，還有專(zhuān)家提出機(jī)械冗余和車(chē)內(nèi)攝像頭可以起防范作用、第三方鑒定和EDR數(shù)據(jù)可以解開(kāi)謎題，這些建議是否可行？

11月16日晚間，特斯拉向貝殼財(cái)經(jīng)記者表示，參與此次鑒定工作的是國(guó)家認(rèn)可的專(zhuān)業(yè)權(quán)威鑒定機(jī)構(gòu)，由警方選定。在警方的監(jiān)督下，鑒定工作正在進(jìn)行。

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一問(wèn)：

剎車(chē)燈短暫亮起，是車(chē)主踩剎車(chē)嗎？

在潮州特斯拉***事故中，車(chē)主親屬陳述，11月5日上午6點(diǎn)59分左右，車(chē)主駕駛車(chē)輛準(zhǔn)備靠邊停車(chē)，踩下剎車(chē)時(shí)發(fā)現(xiàn)剎車(chē)“很硬，無(wú)法停車(chē)”。

貝殼財(cái)經(jīng)記者在監(jiān)控***中看到，監(jiān)控時(shí)間11月5日06時(shí)42分22秒，車(chē)主駕駛一輛白色ModelY駛?cè)氡O(jiān)控畫(huà)面，車(chē)輛向道路右側(cè)緩行，但隨后又加速駛出畫(huà)面。

或許是因?yàn)?**時(shí)間設(shè)置的原因，時(shí)間與車(chē)主自述無(wú)法對(duì)應(yīng)。但一直到***時(shí)間42分31秒駛出畫(huà)面，ModelY的尾燈在9秒的時(shí)間內(nèi)一直亮起。

▲車(chē)主家屬公布事故監(jiān)控***截圖。

不過(guò)特斯拉方面向記者表示，******斯拉亮起的半包圍的尾燈是示廓燈，剎車(chē)燈位于后擋風(fēng)玻璃處。

車(chē)主家屬出示的另一張顯示，特斯拉的高位剎車(chē)燈曾經(jīng)短暫亮起過(guò)。家屬認(rèn)為，這意味著車(chē)主在踩剎車(chē)，但車(chē)沒(méi)有停下來(lái)。

家屬表示，當(dāng)時(shí)車(chē)輛前方并沒(méi)有障礙物，因此這不是特斯拉的緊急制動(dòng)剎車(chē)AEB造成的剎車(chē)燈亮，而是駕駛員踩亮的。家屬認(rèn)為，這屬于“非駕駛員人為的突然加速”。

▲車(chē)主家屬公布事故監(jiān)控***截圖。

不過(guò)，特斯拉并不認(rèn)可上述家屬的說(shuō)法。特斯拉方面稱(chēng)，車(chē)輛高速行駛過(guò)程中剎車(chē)燈長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有點(diǎn)亮。這和后臺(tái)數(shù)據(jù)反映的情況吻合。特斯拉方面稱(chēng)，車(chē)輛電門(mén)被長(zhǎng)期深度踩下，并一度保持100%；車(chē)主全程沒(méi)有踩下剎車(chē)的動(dòng)作。

對(duì)于剎車(chē)燈亮，特斯拉表示，這是因?yàn)樾旭偲陂g駕駛員四次短暫按下P擋按鈕，又快速松開(kāi)，同時(shí)制動(dòng)燈也快速點(diǎn)亮并熄滅。

而記者在特斯拉使用手冊(cè)中看到，特斯拉表示，在緊急情況下，如果制動(dòng)功能不正常，請(qǐng)長(zhǎng)按換擋桿上的“駐車(chē)”按鈕以停車(chē)。而這里的“駐車(chē)”按鈕正是人們常說(shuō)的“P擋”。

北京交通廣播11月16日?qǐng)?bào)道稱(chēng)，車(chē)主王先生駕駛ModelS曾經(jīng)發(fā)生過(guò)故障，車(chē)主當(dāng)時(shí)只踩了剎車(chē)，但系統(tǒng)卻提示“兩個(gè)踏板一起踩下”。

不過(guò)上海汽車(chē)零部件檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室的工程師夢(mèng)威表示，個(gè)案與個(gè)案之間很難互相佐證。

“剎車(chē)永遠(yuǎn)是每一輛車(chē)優(yōu)先級(jí)別最高、最重要的零部件”，夢(mèng)威表示，無(wú)論未來(lái)車(chē)輛如何向智能網(wǎng)聯(lián)、自動(dòng)駕駛發(fā)展，剎車(chē)的軟硬件配套始終會(huì)被車(chē)企優(yōu)先保障。

記者了解到，特斯拉目前***用的是博世生產(chǎn)的iBooster線(xiàn)性制動(dòng)系統(tǒng)。一般而言，車(chē)輛自動(dòng)察覺(jué)需要?jiǎng)x車(chē)或駕駛員發(fā)出剎車(chē)信號(hào)后，系統(tǒng)會(huì)傳達(dá)電子信號(hào)給剎車(chē)盤(pán)，以下達(dá)剎車(chē)指令。

博世中國(guó)總裁陳玉東曾公開(kāi)表示：“iBooster作為博世的明星產(chǎn)品，不僅供應(yīng)給特斯拉，還供應(yīng)給其他品牌的廠(chǎng)家，我們保證產(chǎn)品不出問(wèn)題?！?/p>

動(dòng)力總成工程師安昕向記者表示，目前許多車(chē)企都選用了博世的剎車(chē)系統(tǒng)，按理說(shuō)，人們不能保證博世的剎車(chē)系統(tǒng)毫無(wú)故障，但其他品牌如果出現(xiàn)的“剎車(chē)失靈”***較少，而特斯拉出現(xiàn)此類(lèi)***卻較多，那么“剎車(chē)失靈”會(huì)不會(huì)是與特斯拉本身的集成系統(tǒng)更相關(guān)，“我們不能說(shuō)博世肯定沒(méi)有問(wèn)題，但從我的角度來(lái)看，為什么博世為許多車(chē)企提供服務(wù)，但只有特斯拉陷入了***，這是需要思考的”。

安昕進(jìn)一步表示，一般來(lái)說(shuō)，第三方鑒定難以鑒定特斯拉軟件系統(tǒng)，主要是因?yàn)樘厮估瓝碛凶约旱?a href="/tags-d-l.html" target="_blank" class="112e405314f13175 relatedlink">獨(dú)立、封閉系統(tǒng)。

今年3月，一名用戶(hù)向媒體公開(kāi)表示，其岳父駕駛小鵬汽車(chē)P7出現(xiàn)***，車(chē)主認(rèn)為是“剎車(chē)失靈”。小鵬方面回應(yīng)稱(chēng)，小鵬對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析后，發(fā)現(xiàn)車(chē)輛發(fā)生事故時(shí)處于全電門(mén)加速狀態(tài)，且交警現(xiàn)場(chǎng)勘察發(fā)現(xiàn)事故現(xiàn)場(chǎng)無(wú)剎車(chē)痕跡，與數(shù)據(jù)分析結(jié)果相符。

小鵬當(dāng)時(shí)表示，愿意配合客戶(hù)尋找具備資質(zhì)的第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)車(chē)輛剎車(chē)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，盡可能地滿(mǎn)足客戶(hù)的合理訴求。

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二問(wèn)：

安全氣囊打開(kāi)，為何車(chē)還繼續(xù)向前開(kāi)？

在監(jiān)控***中，較為明顯的另一個(gè)疑點(diǎn)在于，特斯拉的安全氣囊彈開(kāi)，但車(chē)輛并沒(méi)有停止。對(duì)于為什么安全氣囊打開(kāi)后，特斯拉還會(huì)繼續(xù)向前，夢(mèng)威推測(cè)，這可能與“煙火開(kāi)關(guān)”有關(guān)。

▲ModelY前排氣囊和安全帶位置。圖/特斯拉***

夢(mèng)威表示，出現(xiàn)這種情況，可能是因?yàn)榈谝淮伟踩珰饽冶ê?，碰撞傳感器正在工作，但?chē)輛沒(méi)有把高壓斷開(kāi)，“煙火開(kāi)關(guān)”并沒(méi)有起作用。

“特斯拉的后座下面有一個(gè)小開(kāi)關(guān)，我們叫做‘煙火開(kāi)關(guān)’，它一旦‘炸開(kāi)’，就可以切斷整輛車(chē)的所有高壓電，也包括驅(qū)動(dòng)部分，這時(shí)候車(chē)輛不應(yīng)繼續(xù)向前猛沖”，夢(mèng)威表示，事故車(chē)輛在第一次點(diǎn)爆氣囊時(shí)，沒(méi)能順利切斷高壓電，車(chē)輛仍以高速行駛，可能沒(méi)有成功觸發(fā)煙火開(kāi)關(guān)，直到最后一次猛烈撞擊后車(chē)輛得以停下來(lái)，判斷最后的碰撞成功觸發(fā)了煙火開(kāi)關(guān)。

特斯拉銷(xiāo)售人員則向記者表示，在安全氣囊打開(kāi)后，車(chē)輛再往前開(kāi)只有一個(gè)原因，就是車(chē)主踩著加速踏板，“如果車(chē)主不踩電門(mén)，特斯拉是不會(huì)加速的”。

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三問(wèn)：

搭載冗余系統(tǒng)與攝像頭，能否避免事故再發(fā)生？

有媒體援引專(zhuān)家觀(guān)點(diǎn)建議，車(chē)企可以打造“冗余”的機(jī)械控制系統(tǒng)，從而避免單獨(dú)依靠電子系統(tǒng)，在事故發(fā)生時(shí)可以備案。還有建議稱(chēng)，可以在油門(mén)、剎車(chē)處安裝攝像頭，方便車(chē)企事后查證。

安昕向貝殼財(cái)經(jīng)記者表示，其實(shí)包括特斯拉在內(nèi)的不少車(chē)企目前都有機(jī)械冗余，例如博世本身的制動(dòng)系統(tǒng)就支持在失靈后強(qiáng)行踩住剎車(chē)，并提供機(jī)械***。

記者在特斯拉使用手冊(cè)中看到，ModelY標(biāo)配制動(dòng)助力器，可在踩下制動(dòng)踏板時(shí)激活制動(dòng)器。液壓助力補(bǔ)償可在制動(dòng)助力器發(fā)生故障時(shí)提供機(jī)械***。

使用手冊(cè)中指出，如果檢測(cè)到制動(dòng)助力器故障，制動(dòng)踏板將難以踩下，踩制動(dòng)踏板時(shí)可能會(huì)聽(tīng)到聲音。要停住ModelY，請(qǐng)用力穩(wěn)踩制動(dòng)踏板，其間不要松開(kāi)或“點(diǎn)剎”。小心駕駛并與其他道路使用者保持安全距離，制動(dòng)踏板響應(yīng)能力和制動(dòng)性能可能會(huì)下降。

在安裝攝像頭方面，夢(mèng)威表示，如果讓車(chē)企進(jìn)行安裝，則不太現(xiàn)實(shí)：***設(shè)真的進(jìn)行安裝，攝像頭是否24小時(shí)監(jiān)控？如果24小時(shí)監(jiān)控，會(huì)涉及監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)是否需要儲(chǔ)存云端、帶寬是否支持車(chē)輛實(shí)時(shí)上傳云、車(chē)輛是否會(huì)因?yàn)閮?chǔ)存空間不夠而設(shè)定自動(dòng)刪除？

如果不進(jìn)行24小時(shí)監(jiān)控，那么***設(shè)剎車(chē)系統(tǒng)可能失靈，系統(tǒng)是否會(huì)在需要監(jiān)控時(shí)失靈而不進(jìn)行拍攝？

不過(guò)，貝殼財(cái)經(jīng)記者11月17日發(fā)現(xiàn)，如今在淘寶、拼多多等平臺(tái)，已經(jīng)有商家開(kāi)始售賣(mài)“剎車(chē)監(jiān)控”產(chǎn)品。

▲網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)售賣(mài)的油門(mén)剎車(chē)記錄儀。

對(duì)于上述產(chǎn)品，曾經(jīng)擔(dān)任過(guò)河南安陽(yáng)特斯拉***代理律師的河南豫龍律師事務(wù)所律師陳貞向記者表示，攝像頭拍攝的畫(huà)面，可以當(dāng)做證據(jù)使用。

但他也提醒，監(jiān)控需要拍到腳在剎車(chē)踏板但車(chē)還在行駛的畫(huà)面，這樣才能形成完整的證據(jù)鏈。最終***需要結(jié)合行車(chē)數(shù)據(jù)的時(shí)間點(diǎn)或者行車(chē)記錄儀的監(jiān)控時(shí)間進(jìn)行判定，否則會(huì)出現(xiàn)“腳踩剎車(chē)時(shí)間”與“系統(tǒng)剎車(chē)制動(dòng)”不一致的質(zhì)疑。

“存在時(shí)間誤差的情況，該證據(jù)就存在瑕疵，因此車(chē)主需要考慮拍攝角度問(wèn)題”，陳貞表示，如果攝像頭拍全身畫(huà)面，腳部畫(huà)面可能無(wú)法準(zhǔn)確拍攝，如何兼顧窗外、全身、腳部畫(huà)面三者同步，需要再考慮。

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四問(wèn)：

第三方鑒定與EDR數(shù)據(jù)，可以復(fù)原真相嗎？

在這起“羅生門(mén)”中，第三方鑒定與EDR數(shù)據(jù)也成為了關(guān)注焦點(diǎn)。

特斯拉表示，目前車(chē)輛的鑒定工作正在進(jìn)行，參與此次鑒定工作的是國(guó)家認(rèn)可的專(zhuān)業(yè)權(quán)威鑒定機(jī)構(gòu)，由警方選定。

但是，車(chē)主親屬卻向貝殼財(cái)經(jīng)記者表示，潮州警方委托上海某機(jī)構(gòu)對(duì)***車(chē)輛進(jìn)行第三方鑒定。“我們現(xiàn)場(chǎng)要求特斯拉提供車(chē)輛的后臺(tái)數(shù)據(jù)，特斯拉方面沒(méi)有表態(tài)，我們不認(rèn)同此次鑒定”。

對(duì)此，新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者致電多家汽車(chē)檢測(cè)機(jī)構(gòu)。不少機(jī)構(gòu)表示，可以為車(chē)輛進(jìn)行硬件方面的檢測(cè)，但如果是軟件或系統(tǒng)存在問(wèn)題，以機(jī)構(gòu)現(xiàn)有技術(shù)，不能保障檢測(cè)出來(lái)。

而在EDR數(shù)據(jù)方面，夢(mèng)威向記者表示，每輛特斯拉都帶有EDR，即事故數(shù)據(jù)記錄器，可以被看作汽車(chē)上的“黑匣子”，它被用于記錄、收集車(chē)輛事故發(fā)生前后的信息，以便于事后分析。他認(rèn)為，此次車(chē)主與特斯拉的證詞在多個(gè)方面都存在矛盾EDR就成為了最關(guān)鍵數(shù)據(jù)。

多名業(yè)內(nèi)人士均向記者表示，顯而易見(jiàn)的是，特斯拉仍然可以再進(jìn)一步提供更多數(shù)據(jù)，尤其是電機(jī)扭矩和黑匣子EDR中的數(shù)據(jù)，成為了如今的破題關(guān)鍵。

值班編輯康嘻嘻

車(chē)東西

作者?|?James

編輯?|?曉寒

在電動(dòng)汽車(chē)領(lǐng)域，特斯拉可謂是當(dāng)紅車(chē)型，從銷(xiāo)量上看，特斯拉今年第三季度共交付汽車(chē)13.95萬(wàn)臺(tái)，得到了美、中、歐三大汽車(chē)消費(fèi)市場(chǎng)的高度認(rèn)同。

特斯拉紅遍全球為其帶來(lái)了巨大的營(yíng)銷(xiāo)助力，但同時(shí)也放大了負(fù)面新聞，國(guó)內(nèi)外多家媒體都曾報(bào)道特斯拉出現(xiàn)“意外加速”事故。

但特斯拉一直堅(jiān)稱(chēng)，車(chē)沒(méi)問(wèn)題，駕駛員可能把油門(mén)當(dāng)剎車(chē)踩了。

特斯拉官方對(duì)“意外加速”的回應(yīng)

一位在電子行業(yè)擁有40多年從業(yè)經(jīng)歷的美國(guó)工程師Ronald?A.?Belt博士自2011年從霍尼韋爾退休之后，一直在研究車(chē)輛的意外加速，先后發(fā)表十余篇報(bào)告，找到了豐田、三菱部分車(chē)型意外加速可能的原因。

近日，Belt博士針對(duì)特斯拉Model?3“意外加速”情況進(jìn)行調(diào)查并形成了一篇長(zhǎng)達(dá)66頁(yè)的調(diào)查報(bào)告，得出特斯拉Model?3意外加速可能的原因。

在Belt博士的論文中，一共羅列了102起特斯拉“意外加速”造成的事故，其中70起在停車(chē)減速或低速轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生，靜止時(shí)發(fā)生有27起，高速路上發(fā)生共有5起。

這些事故都是因?yàn)轳{駛員把油門(mén)當(dāng)剎車(chē)了嗎？帶著這個(gè)疑問(wèn)，Belt博士***集了車(chē)輛的EDR數(shù)據(jù)（Event?Data?Recorder，相當(dāng)于車(chē)輛的黑匣子）、駕駛員證詞、特斯拉的事故報(bào)告，發(fā)現(xiàn)了事故中的諸多矛盾之處，根據(jù)特斯拉的電機(jī)、制動(dòng)系統(tǒng)的詳細(xì)剖析，最終推測(cè)出停車(chē)減速或低速轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生“意外加速”現(xiàn)象的可能原因。

不過(guò)，這一結(jié)論暫時(shí)沒(méi)有得到特斯拉官方或其他機(jī)構(gòu)的證實(shí)，但也為外界提供了一種分析這一現(xiàn)象的方法。

一、三種數(shù)據(jù)對(duì)不上號(hào)?特斯拉真的意外加速了？

2019年，一位特斯拉Model?3駕駛員在進(jìn)入***前踩下剎車(chē)停車(chē)，等待***門(mén)完全打開(kāi)。但就在這時(shí)，她所駕駛的特斯拉Model?3突然啟動(dòng)，并向左行駛。雖然駕駛員再次踩下制動(dòng)踏板，但最終車(chē)輛還是撞上兩個(gè)***之間的墻壁，造車(chē)車(chē)輛部分損壞。

這就是人們之前所看到的“意外加速”現(xiàn)象。

實(shí)際上，特斯拉“意外加速”現(xiàn)象不止這一次，無(wú)論在中國(guó)還是海外地區(qū)，都曾發(fā)生過(guò)類(lèi)似***。但特斯拉堅(jiān)稱(chēng)，這不是車(chē)輛的問(wèn)題，那么問(wèn)題究竟在哪呢？

這輛特斯拉Model?3為2019年制造，發(fā)生事故時(shí)行駛還不到一年，為單電機(jī)后驅(qū)動(dòng)力系統(tǒng)。整個(gè)***發(fā)生過(guò)程中，這輛Model?3都處于標(biāo)準(zhǔn)駕駛模式下，且處于HOLD狀態(tài)。

在調(diào)查過(guò)程中，當(dāng)事駕駛員否認(rèn)自己油門(mén)、制動(dòng)踏板踩錯(cuò)導(dǎo)致車(chē)輛加速，加上特斯拉堅(jiān)稱(chēng)沒(méi)有問(wèn)題，此時(shí)只有借助車(chē)輛的EDR數(shù)據(jù)說(shuō)話(huà)（Event?Data?Recorder）。

EDR相當(dāng)于是特斯拉的“黑匣子”，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到碰撞或類(lèi)似碰撞的情況時(shí)，EDR會(huì)記錄下車(chē)輛動(dòng)力學(xué)與安全系統(tǒng)有關(guān)的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在車(chē)輛的限制控制模塊（Restraints?Control?Module，即RCM）當(dāng)中。

EDR數(shù)據(jù)可以由用戶(hù)自行讀取，滿(mǎn)足一定條件就能從車(chē)中導(dǎo)出數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。

Ronald?A.?Belt就導(dǎo)出了涉事車(chē)輛的EDR數(shù)據(jù)，并進(jìn)行了分析。

他收集了事故發(fā)生前5秒鐘的車(chē)輛的加速踏板使用率（%）、后電機(jī)轉(zhuǎn)速（RPM）、車(chē)輛速度（MPH）、橫向加速度（g）、縱向加速度（g）、方向盤(pán)角度（deg）、橫擺角速度（deg/s）、橫滾角速度（deg/s），?并以這些數(shù)據(jù)，還原出了事故發(fā)生時(shí)車(chē)輛的行駛軌跡。

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況和EDR數(shù)據(jù)總結(jié)的車(chē)輛行駛軌跡

在研究過(guò)程中，Belt博士發(fā)現(xiàn)了一個(gè)奇怪的現(xiàn)象，EDR數(shù)據(jù)和特斯拉官方發(fā)布的事故報(bào)告、當(dāng)事駕駛員口述三者之間互相矛盾。

三方數(shù)據(jù)互相矛盾

1、碰撞前制動(dòng)確定啟用?但EDR數(shù)據(jù)恰好相反

具體來(lái)說(shuō)，Belt首先發(fā)現(xiàn)，在碰撞前5秒的時(shí)間內(nèi)，EDR數(shù)據(jù)顯示加速踏板啟動(dòng)，在碰撞前1秒達(dá)到最大值，加速踏板大約踩下80%，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與車(chē)速的變化稍有延遲，電機(jī)轉(zhuǎn)速在碰撞前0.8秒達(dá)到最大1700轉(zhuǎn)/分，速度在碰撞前0.4秒達(dá)到最大14MPH（約合22.5km/h），意外加速前，駕駛員一直保持6MPH（約合9.6km/h）的速度前進(jìn)。

碰撞前5秒的速度變化數(shù)據(jù)（來(lái)自EDR）

如果只看加速階段，基本反映了事實(shí)，駕駛員感受到車(chē)輛加速，EDR數(shù)據(jù)也記錄了車(chē)輛加速。

在減速階段，車(chē)輛的加速度大約是4m/s?。此時(shí)，加速踏板顯示使用率為0，且電機(jī)轉(zhuǎn)速也逐漸降下降。車(chē)輛EDR數(shù)據(jù)中，縱向加速度數(shù)據(jù)證明了這一點(diǎn)。

事故發(fā)生前5秒車(chē)輛縱向加速度

按照駕駛員的駕駛模式設(shè)置，車(chē)輛此時(shí)應(yīng)該進(jìn)行能量回收，車(chē)輛速度表現(xiàn)為減速，且能量回收時(shí)的加速度為0.2g（大約1.96m/s?），通過(guò)2018年10月的2018.42?v9軟件更新后，能量回收的加速度提升至0.3g（大約2.94m/s?），皆低于車(chē)輛實(shí)際表現(xiàn)的加速度。

另外，事發(fā)地路面平坦，并非因?yàn)樯掀禄蛴衅渌系K物造成車(chē)輛減速。同時(shí)，加速、制動(dòng)踏板同時(shí)被踩下也不太可能，因?yàn)樘厮估牟僮鬟壿嬛兄苿?dòng)等級(jí)更高，如果踏板同時(shí)踩下，制動(dòng)優(yōu)先介入。由此推斷，車(chē)輛在減速階段，制動(dòng)系統(tǒng)已經(jīng)介入，EDR數(shù)據(jù)自相矛盾。

將時(shí)間倒推，在碰撞前4.4秒到碰撞前1.4秒間的3秒時(shí)間內(nèi)，車(chē)輛都以6MPH（約合9.6km/h）的速度勻速行駛，且在此期間加速踏板的使用率始終為0（加速踏板踩下后，延遲0.2秒電機(jī)啟動(dòng)，延遲0.6秒速度變化）。由此可以推斷，在碰撞前4.4秒到碰撞前1.4秒，以及碰撞前0.2秒，在加速踏板未使用、車(chē)輛速度不為0的情況下，車(chē)輛能量回收系統(tǒng)沒(méi)有工作。

2、ABS系統(tǒng)是否介入？EDR數(shù)據(jù)再次自相矛盾

從車(chē)輛橫向運(yùn)行數(shù)據(jù)來(lái)看，EDR數(shù)據(jù)也有自相矛盾之處。

根據(jù)方向盤(pán)角度變化數(shù)據(jù)，車(chē)輛加速開(kāi)始后，方向盤(pán)向右最多旋轉(zhuǎn)了76°，隨后向左回正。

同時(shí)，EDR數(shù)據(jù)中的橫擺角速度與方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)基本重合。但是，在方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)趨于平穩(wěn)以及向左回正的過(guò)程中，橫擺角速度仍在快速增加。這表明車(chē)輛出現(xiàn)了轉(zhuǎn)向過(guò)度的狀況，此時(shí)ABS系統(tǒng)應(yīng)該介入。

一旦ABS系統(tǒng)介入，就會(huì)在轉(zhuǎn)向較快外側(cè)車(chē)輪***取主動(dòng)制動(dòng)措施，扭轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向過(guò)度的情況。

事實(shí)也是如此，當(dāng)車(chē)輛突然加速前進(jìn)，駕駛員向右轉(zhuǎn)向避免撞墻，但車(chē)輛檢測(cè)到向右轉(zhuǎn)向過(guò)度，因此ABS介入，左前輪制動(dòng)，駕駛員在車(chē)內(nèi)感受到車(chē)輛向左轉(zhuǎn)，最終撞向兩個(gè)***之間的墻壁。

由此推斷，碰撞前ABS系統(tǒng)確實(shí)有介入車(chē)輛控制，這一點(diǎn)和特斯拉官方事故報(bào)告相同。但EDR數(shù)據(jù)顯示，ABS系統(tǒng)未介入，與現(xiàn)象不符，還是自相矛盾。

基于以上事實(shí)和矛盾之處，Belt一共提出了8個(gè)問(wèn)題：

1、為什么能量回收系統(tǒng)失靈？駕駛員自述在HOLD模式下且未踩下加速踏板，車(chē)輛為何會(huì)突然加速？

2、為什么在剎車(chē)踩下的同時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)始升高？

3、駕駛員踩下制動(dòng)踏板，為什么車(chē)輛仍在加速？如果加速、制動(dòng)踏板同時(shí)踩下時(shí)制動(dòng)的優(yōu)先級(jí)更高，是否意味著車(chē)輛確實(shí)存在意外加速？

4、EDR數(shù)據(jù)中，當(dāng)加速踏板讀數(shù)為0，為何電機(jī)仍在加速？

5、為什么駕駛員向右轉(zhuǎn)向，車(chē)輛會(huì)向左偏移？

6、在駕駛員證詞、特斯拉高精度日志數(shù)據(jù)都顯示，駕駛員當(dāng)時(shí)踩下了剎車(chē)，但為何EDR數(shù)據(jù)沒(méi)有記錄？

7、如果駕駛員沒(méi)有踩下加速踏板，為何EDR數(shù)據(jù)會(huì)有加速踏板被踩下的記錄？

8、加速度數(shù)據(jù)和特斯拉高精度日志數(shù)據(jù)都能證明當(dāng)時(shí)ABS系統(tǒng)已經(jīng)啟用，為何EDR數(shù)據(jù)沒(méi)有記錄？

二、“意外加速”可能是錯(cuò)覺(jué)?但不會(huì)失控

要回答以上8個(gè)問(wèn)題，就要搞清楚特斯拉的加速、制動(dòng)系統(tǒng)究竟是如何運(yùn)作的，首先是特斯拉的加速模式。

特斯拉設(shè)計(jì)了“單踏板駕駛模式”（即OPD，One?Pedal?Driving）。根據(jù)車(chē)輛的速度、加速踏板的使用率，僅用加速踏板就能讓車(chē)輛加速、勻速滑行、減速停止，以此達(dá)到更加充分的能量回收。這樣一來(lái)既節(jié)省了能源，又能延長(zhǎng)續(xù)航。

特斯拉單踏板模式解讀

此時(shí)，車(chē)輛的制動(dòng)踏板只有兩種情況能用上：第一，讓車(chē)輛完全停下來(lái)。第二，讓車(chē)輛以0.3g以上的加速度緊急制動(dòng)。

說(shuō)到這里，其實(shí)大多數(shù)人應(yīng)該都認(rèn)為能量回收是個(gè)特別簡(jiǎn)單的過(guò)程，人們的感受也只有車(chē)輛在減速。

如果在平坦的柏油路上，情況可能確實(shí)如此。但在雨、雪、坡度較大的路段、顛簸路段，情況不太一樣。

在雨雪天氣條件下，路面變得濕滑，摩擦系數(shù)更小，表現(xiàn)為車(chē)輛容易打滑。當(dāng)車(chē)輛在高速運(yùn)行中，能量回收系統(tǒng)介入，以恒定加速度控制車(chē)輛。

這樣一來(lái)，很可能車(chē)輪速度低于車(chē)輛速度，即車(chē)輪并非滾動(dòng)前行，而是滑動(dòng)前行，也就是出現(xiàn)了輪胎抱死。前輪抱死導(dǎo)致車(chē)輛失去轉(zhuǎn)向，后輪抱死車(chē)輛會(huì)側(cè)滑，非常危險(xiǎn)。

特斯拉***用的車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)是博世的車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESP?hev?II，這是博世ESP?9.0?ABS調(diào)節(jié)器的特殊版本，專(zhuān)用于電動(dòng)汽車(chē)。

從拆解圖來(lái)看，博世ESP?hev?II包含12個(gè)電動(dòng)電磁閥、2個(gè)液壓泵、包含PID反饋控制和高功率驅(qū)動(dòng)的晶體管、蓄電池、壓力傳感器、全局電子控制模組。

其作用共有兩個(gè)：一是為前后輪分配正確的制動(dòng)，二是提供車(chē)身穩(wěn)定功能。

博世ESP?hev?II

車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)主要包括7個(gè)：ABS防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、DTC動(dòng)態(tài)牽引力控制、DBC動(dòng)態(tài)制動(dòng)控制、AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)、CBC轉(zhuǎn)彎制動(dòng)控制、ESC電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)、EDC發(fā)動(dòng)機(jī)（電動(dòng)機(jī)）阻力扭矩控制。

為前后輪分配正確的制動(dòng)力這一過(guò)程稍顯復(fù)雜，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)是這樣的：

首先控制模組通過(guò)高速串行CAN總線(xiàn)接收來(lái)自智能助力器iBooster的指令，響應(yīng)速度為1ms，確保緊急情況下不會(huì)有延遲。

從運(yùn)行流程圖中可以看到，智能助力器iBooster將電信號(hào)指令傳輸給博世ESP?hev?II（圖中綠色線(xiàn)條），經(jīng)過(guò)一系列的處理，就能將制動(dòng)信號(hào)傳遞給每個(gè)車(chē)輪，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

博世ESP?hev?II運(yùn)行流程圖

同時(shí)，除了駕駛員踩下踏板這一個(gè)操作之外，系統(tǒng)還允許關(guān)閉智能助力器iBooster液壓缸的隔離閥，啟動(dòng)壓力泵向車(chē)輪傳遞制動(dòng)信號(hào)（圖中紅色線(xiàn)條），獨(dú)立于制動(dòng)踏板激活制動(dòng)。

這里可以對(duì)日常行駛的特殊場(chǎng)景進(jìn)行簡(jiǎn)單區(qū)分，在轉(zhuǎn)彎、顛簸路段，為避免對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)造成干擾，車(chē)輛會(huì)主動(dòng)關(guān)閉能量回收。在濕滑路面直線(xiàn)行駛時(shí)，如果車(chē)輛正在進(jìn)行能量回收，車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)調(diào)節(jié)回收力度，向車(chē)輪施加正向扭矩。

1、轉(zhuǎn)彎、顛簸路段能量回收主動(dòng)關(guān)閉造成錯(cuò)覺(jué)

在日常行駛過(guò)程中，車(chē)輛進(jìn)行較大轉(zhuǎn)彎、顛簸行進(jìn)的過(guò)程中，能量回收不會(huì)啟用。如果車(chē)輛檢測(cè)到輪胎可能出現(xiàn)抱死，也會(huì)關(guān)閉能量回收，車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)對(duì)前后輪的扭矩重新分配，讓車(chē)輛平穩(wěn)前進(jìn)。

也就是說(shuō)，在能量回收突然消失時(shí)，人們會(huì)感受到從負(fù)向0.3g的加速度減小到0，會(huì)有“突然加速”的感覺(jué)，但此時(shí)車(chē)輛只是沒(méi)有繼續(xù)減速。

2、濕滑路段主動(dòng)減弱或抵消能量回收造成錯(cuò)覺(jué)

通過(guò)博世ESP?hev?II，在其控制的后輪處就能產(chǎn)生必要的能量回收制動(dòng)，與道路摩擦力混合，最大可以達(dá)到0.3g。

也就是說(shuō)，如果在正常行駛過(guò)程中產(chǎn)生打滑的現(xiàn)象，車(chē)輛為取消能量回收讓車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)介入，會(huì)讓電機(jī)加速，以抵消能量回收產(chǎn)生的制動(dòng)。

這里可以得出另一個(gè)結(jié)論，即便電機(jī)為控制制動(dòng)產(chǎn)生一定的加速度，最大也就0.3g，此時(shí)車(chē)輛由減速變?yōu)閯蛩?，?chē)內(nèi)乘員出現(xiàn)加速的錯(cuò)覺(jué)。

并且在以上兩個(gè)現(xiàn)象中，如果駕駛員踩下剎車(chē)，車(chē)輛速度會(huì)降低，并不會(huì)出現(xiàn)踩下剎車(chē)后速度加快的現(xiàn)象。

這里還要說(shuō)明，博世ESP?hev?II的算法由博世提供，出廠(chǎng)即寫(xiě)死，整車(chē)廠(chǎng)無(wú)法修改。

并且，這種能量回收取消時(shí)“突然加速”的錯(cuò)覺(jué)發(fā)生在所有使用博世ESP?hev?II的電動(dòng)汽車(chē)上。

三、有種特殊情況：剎車(chē)=油門(mén)

前文得出的結(jié)論并不能還原整個(gè)事故，因此還需要進(jìn)一步深入分析。

從車(chē)輛縱向加速度數(shù)據(jù)中可以發(fā)現(xiàn)有一段負(fù)向加速度，可以判斷，此時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)（電動(dòng)機(jī)）阻力扭矩控制（EDC）被激活。

但是，EDC并不知道制動(dòng)究竟是來(lái)自駕駛員踩下剎車(chē)還是能量回收。因此，EDC檢查制動(dòng)燈是否開(kāi)啟，判斷車(chē)輛的制動(dòng)來(lái)源。

Belt***設(shè)，在這起***中，特斯拉Model?3的剎車(chē)燈開(kāi)關(guān)可能出現(xiàn)了故障，當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板產(chǎn)生0.5g的負(fù)向加速度時(shí)，制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)并沒(méi)有顯示制動(dòng)踏板被踩下。

此外，由于系統(tǒng)已經(jīng)知道能量回收已經(jīng)在轉(zhuǎn)彎前消失，因此得出錯(cuò)誤結(jié)論：電機(jī)應(yīng)該產(chǎn)生正向0.5g的加速度平衡后輪扭矩。

更加危險(xiǎn)的是，駕駛員踩下制動(dòng)踏板越深，車(chē)輛產(chǎn)生的負(fù)向加速度越大，EDC判斷需要平衡的加速度越大，相當(dāng)于此時(shí)的剎車(chē)就是油門(mén)。

四、還原事故發(fā)生過(guò)程?解釋三者數(shù)據(jù)為何自相矛盾

基于“剎車(chē)燈壞了”這一***設(shè)，我們基本能還原當(dāng)天事故發(fā)生的全過(guò)程。

在進(jìn)入***前，車(chē)輛保持6MPH（約合9.6km/h）的速度前進(jìn)，由于車(chē)輛正在轉(zhuǎn)彎，博世ESP?hev?II將能量回收關(guān)閉。

在駕駛員向右轉(zhuǎn)向時(shí)，車(chē)輛識(shí)別到車(chē)輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過(guò)度，導(dǎo)致博世ESP?hev?II的ESC電子穩(wěn)定控制功能啟用。此時(shí)，左前輪減速，隨著后輪的加速，車(chē)輛向左偏移。

此時(shí)駕駛員意識(shí)到車(chē)輛實(shí)際轉(zhuǎn)向不足，因此向右轉(zhuǎn)向，并踩下制動(dòng)踏板。

由于車(chē)輛剎車(chē)燈開(kāi)關(guān)損壞，最終導(dǎo)致意外加速撞墻。

駕駛員證詞、特斯拉日志都顯示駕駛員確實(shí)踩下了剎車(chē)，但EDR數(shù)據(jù)沒(méi)有顯示，這恰好印證了***設(shè)：制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)存在故障。

但是，還不能解釋為何EDR數(shù)據(jù)顯示加速踏板被踩下，另外也不能解釋為何ABS沒(méi)有啟動(dòng)。

1、加速踏板數(shù)據(jù)收集位置不恰當(dāng)導(dǎo)致數(shù)據(jù)有誤

根據(jù)此前的分析基本已經(jīng)可以確定，駕駛員踩下了制動(dòng)踏板，即便此時(shí)再踩下加速踏板，由于制動(dòng)踏板權(quán)限更高，加速踏板也不會(huì)起作用。顯然這里又出現(xiàn)了一個(gè)矛盾。

如果為整個(gè)***畫(huà)一個(gè)流程圖就能發(fā)現(xiàn)，加速踏板數(shù)據(jù)獲取可以在圖中1、2兩處進(jìn)行。在1處進(jìn)行時(shí)，駕駛員踩下踏板才會(huì)被記錄，但是在2處進(jìn)行則不相同，EDC傳遞正向扭矩信息，在此次***中，***集的讀數(shù)不是0。

整個(gè)***的流程圖

這也就能解釋為什么EDR數(shù)據(jù)會(huì)有加速踏板被踩下的記錄。

2、ABS指代不明確

EDR數(shù)據(jù)中的“ABS系統(tǒng)”系統(tǒng)實(shí)際上有兩種理解方式，廣義上講，它指博世ESP?hev?II的所有功能，包括ABS、DTC、DBC等。狹義上來(lái)講，它僅指代ABS一項(xiàng)功能。

如果EDR數(shù)據(jù)中“ABS系統(tǒng)”僅指代ABS一項(xiàng)功能，在整個(gè)***過(guò)程中，由于A(yíng)BS未啟用，因此EDR數(shù)據(jù)是正確的。但是，在整個(gè)***發(fā)生過(guò)程中博世ESP?hev?II中有三個(gè)模塊功能確定被激活。

需要說(shuō)明的是，以上8個(gè)問(wèn)題的推理基于同一個(gè)***設(shè)：剎車(chē)燈開(kāi)關(guān)缺陷。因?yàn)殚_(kāi)關(guān)出現(xiàn)問(wèn)題，博世ESP?hev?II中的EDC作出錯(cuò)誤判斷，導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生正向扭矩，最后車(chē)輛加速前進(jìn)。

這一***設(shè)得到兩個(gè)觀(guān)點(diǎn)的支持：第一，駕駛員證詞、特斯拉的調(diào)查報(bào)告都顯示，駕駛員踩下了踏板，EDR數(shù)據(jù)恰好相反。第二，在過(guò)去的十年中，確實(shí)有不少汽車(chē)制造商因?yàn)閯x車(chē)燈開(kāi)關(guān)的缺陷召回車(chē)輛。

回到最初的102起特斯拉意外加速事故的記錄，在停車(chē)減速或轉(zhuǎn)彎離開(kāi)車(chē)位時(shí)發(fā)生的事故共有70起，其實(shí)都能用前文的分析來(lái)解釋?zhuān)@些意外加速事故的占比達(dá)到70%。

而另外30%的意外加速可能還需要進(jìn)一步研究。

五、統(tǒng)計(jì)結(jié)果：其他車(chē)輛也有類(lèi)似情況

既然特斯拉意外加速和博世ESP以及剎車(chē)燈可能有一定關(guān)系，那么使用博世智能助力器iBooster的其他車(chē)型有沒(méi)有出現(xiàn)這樣的情況呢？

從統(tǒng)計(jì)結(jié)果來(lái)看，全球電動(dòng)汽車(chē)基本都***用了帶有博世ESP?hev?II與智能助力器iBooster制動(dòng)模塊，與特斯拉所使用的制動(dòng)模塊完全相同。

全球主要汽車(chē)制造商電動(dòng)車(chē)制動(dòng)組件供應(yīng)商一覽

統(tǒng)計(jì)結(jié)果是令人震驚的。只有后輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車(chē)、前輪驅(qū)動(dòng)的混動(dòng)汽車(chē)出現(xiàn)過(guò)意外加速，而前輪驅(qū)動(dòng)的純電動(dòng)車(chē)沒(méi)有發(fā)生過(guò)意外加速。

并且，其中前輪驅(qū)動(dòng)的混動(dòng)汽車(chē)可以證明其燃油發(fā)動(dòng)機(jī)導(dǎo)致意外加速，與制動(dòng)系統(tǒng)無(wú)關(guān)。

Belt博士得出結(jié)論：電動(dòng)汽車(chē)都有可能出現(xiàn)意外加速的現(xiàn)象，以下三個(gè)前提同時(shí)滿(mǎn)足會(huì)讓意外加速概率更高：***用了博世的制動(dòng)系統(tǒng)、***用后輪驅(qū)動(dòng)或全輪驅(qū)動(dòng)且制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)有缺陷。

從寶馬i3的一次事故中也能證明這一點(diǎn)。

2019年8月，一輛寶馬i3在美國(guó)檀香山的Kiamuki購(gòu)物中心停車(chē)時(shí)突然加速撞進(jìn)了墻內(nèi)。

2019年8月寶馬i3意外加速事故

這輛寶馬i3的三電系統(tǒng)與特斯拉完全不同，但二者***用了相同的博世制動(dòng)系統(tǒng)。這起事故在一定程度上也能證明意外加速和博世ESP?hev?II可能存在關(guān)聯(lián)，同時(shí)兩款車(chē)的剎車(chē)燈可能也存在缺陷。

本文來(lái)源于汽車(chē)之家車(chē)家號(hào)作者，不代表汽車(chē)之家的觀(guān)點(diǎn)立場(chǎng)。