9月22日，馬斯克表示特斯拉希望在年底之前實(shí)現(xiàn)L5級(jí)別自動(dòng)駕駛，并在在近期發(fā)布自家最新全自動(dòng)駕駛（FSD）軟件的測(cè)試版和全新編寫的AP駕駛，過了這么久，大家以為他只是先給自己立個(gè)目標(biāo)，沒想到這個(gè)目標(biāo)這么快就要實(shí)現(xiàn)了！
近日，特斯拉首席執(zhí)行官埃隆·馬斯克在他的個(gè)人社交媒體上表示，特斯拉將會(huì)在10月20日（下周二）推送最新全自動(dòng)駕駛（FSD）的測(cè)試版更新，此次將只針對(duì)少數(shù)專業(yè)駕駛者進(jìn)行推送，目的是為了在最終推送前收集重要數(shù)據(jù)。
此次全自動(dòng)駕駛軟件將會(huì)完全重寫所有內(nèi)容，包括標(biāo)簽軟件以及整個(gè)代碼庫，所以特斯拉不得不花費(fèi)一定的時(shí)間來進(jìn)行準(zhǔn)備。馬斯克也宣稱這次將會(huì)是全自動(dòng)駕駛軟件的一次“量子飛躍”，這將是完整的自動(dòng)駕駛版本，人們將會(huì)了解到這次變化幅度將會(huì)十分巨大，將以4D的形式來解析環(huán)境，并實(shí)現(xiàn)完全零干預(yù)驅(qū)動(dòng)。
隨后，馬斯克還介紹了標(biāo)配的Autopilot將發(fā)生關(guān)鍵性變化，升級(jí)之后，Autopilot能夠以4D而不是2D的形式解析環(huán)境，而且能夠更快地提升性能、發(fā)布新功能。
而在此之前，馬斯克自己的特斯拉座駕就已經(jīng)搭載了最新的自動(dòng)駕駛測(cè)試版，并可以實(shí)現(xiàn)從公司到家的完全零干預(yù)駕駛，可以說技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟。
根據(jù)外媒推測(cè)，特斯拉全自動(dòng)駕駛軟件測(cè)試版在經(jīng)過一段時(shí)間收集信息之后，將會(huì)在幾周之后推送最終版本，并且未來還將有可能提高該功能的價(jià)格，我們可以參考此前FSD全自動(dòng)駕駛的的價(jià)格為56000元，新增了紅綠燈識(shí)別后，價(jià)格就從56000元上漲了8000元，估計(jì)等到更新全自動(dòng)駕駛后，價(jià)格又要漲上一波。
本文來源于汽車之家車家號(hào)作者，不代表汽車之家的觀點(diǎn)立場(chǎng)。
車主實(shí)測(cè)特斯拉完全自動(dòng)駕駛：遇見修路就傻眼，左搖右擺頻繁畫龍
特斯拉fsd是全自動(dòng)駕駛的意思。
FSD全稱為FullSelf-Driving，中文為“全自動(dòng)駕駛”，是自動(dòng)駕駛功能的進(jìn)化版，可以使特斯拉實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛功能。
為了應(yīng)對(duì)高速行駛時(shí)產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)，特斯拉研發(fā)了自動(dòng)駕駛專用FSD芯片，其處理速度可達(dá)每秒2100幀。不僅識(shí)別距離更遠(yuǎn)，能識(shí)別更多的車輛模型，而且深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)還會(huì)提取駕駛員在經(jīng)過相似路口時(shí)的決策數(shù)據(jù)，并進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而不斷提高Autopilot系統(tǒng)的可靠性。
擴(kuò)展資料
FSD芯片的同一個(gè)電路板上，緊挨著布置了兩個(gè)完全相同的處理模塊。一旦其中一個(gè)模塊出錯(cuò)或者被損壞，軟件可及時(shí)發(fā)現(xiàn)并進(jìn)行標(biāo)記，隔離故障模塊，而另一模塊有獨(dú)立的供電和存儲(chǔ)系統(tǒng)，不受影響可繼續(xù)承擔(dān)相應(yīng)工作。這就是使得特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)就算出現(xiàn)問題也不會(huì)影響發(fā)揮功能。
專為自動(dòng)駕駛定制，F(xiàn)SD芯片在設(shè)計(jì)之初為了應(yīng)對(duì)大量的AV計(jì)算，所以讓芯片的設(shè)計(jì)更適應(yīng)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算，再配合高速RAM和存儲(chǔ)，任何最復(fù)雜場(chǎng)景下的AV計(jì)算都毫無壓力，沒有性能瓶頸。并且能耗降低了很多，極大的節(jié)約了汽車本身的電能消耗。
全面重寫Autopilot，特斯拉自動(dòng)駕駛的升維革命
車東西（公眾號(hào)：chedongxi）
作者?|?James
編輯?|?曉寒
特斯拉的FSD“完全自動(dòng)駕駛”系統(tǒng)，離規(guī)模量產(chǎn)可能比你想的還要遠(yuǎn)。
10月份，特斯拉向少數(shù)用戶推送了FSD?Beta功能（后續(xù)又推送了多個(gè)更新），讓特斯拉Model?3可以在城市的各種場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)L2級(jí)自動(dòng)駕駛，包括車道內(nèi)跟車、自動(dòng)變道、自動(dòng)等紅燈、自動(dòng)調(diào)頭，甚至是經(jīng)過環(huán)島等等。
特斯拉FSD?Beta車機(jī)顯示
這一功能的推送，讓特斯拉的車型在高速和城市兩個(gè)場(chǎng)景都實(shí)現(xiàn)了L2級(jí)自動(dòng)駕駛，用戶只需要盯著路況監(jiān)控車輛表現(xiàn)即可，相當(dāng)于是實(shí)現(xiàn)了L4自動(dòng)駕駛的功能，再次展示了特斯拉在自動(dòng)駕駛方面的領(lǐng)先實(shí)力。
馬斯克今年在上海世界人工智能大會(huì)上宣布，特斯拉將在今年完成L5級(jí)自動(dòng)駕駛基本功能的研發(fā)工作，說的就是FSD。
雖然目前美國(guó)用戶上傳的顯示FSD?Beta有很多驚人之處，但也有車主發(fā)現(xiàn)了一些致命問題——比如在遇到道路維修時(shí)，F(xiàn)SD?Beta的表現(xiàn)就非常差，甚至可以說完全無法使用。
美國(guó)特斯拉車主Raj日前就專門進(jìn)行了一次系統(tǒng)的測(cè)試，打開FSD?Beta功能駛過了4個(gè)道路施工區(qū)域，向我們表明了特斯拉FSD?Beta遇到施工這一場(chǎng)景究竟有多不靠譜。
一、駛過八個(gè)施工區(qū)域?六個(gè)都無***常通過
近日，特斯拉車主Raj在測(cè)試FSD?Beta的過程中發(fā)現(xiàn)，F(xiàn)SD的最強(qiáng)對(duì)手竟然是封閉路段。
他在公共道路上行駛時(shí)發(fā)現(xiàn)，特斯拉FSD?Beta在大多數(shù)路段都能很好地自動(dòng)駕駛，在十字路口轉(zhuǎn)彎、等紅燈、調(diào)頭都能輕松完成。
在12分鐘的中，Raj一共測(cè)試了8個(gè)施工區(qū)域，其中有6個(gè)都無***常通過，某些區(qū)域還需要人為干預(yù)。
在行駛一次后，Raj調(diào)頭讓車輛再次行駛，表現(xiàn)依然不太理想。有時(shí)候不敢往前走，有時(shí)候又想撞向封閉道路的錐桶區(qū)域，甚至還會(huì)“畫蛇前進(jìn)”。
車主Raj道路實(shí)測(cè)特斯拉FSD?Beta
1、遇到施工頻繁蛇形前進(jìn)
在Raj發(fā)布的中，他一直開啟特斯拉FSD?Beta前進(jìn)，但車輛遇到了多個(gè)區(qū)域臨時(shí)道路封閉。在數(shù)百米以外的位置，道路修復(fù)單位已經(jīng)擺上了警示牌，提示前方左側(cè)道路變窄。但由于特斯拉無法識(shí)別停車標(biāo)志以外的路標(biāo)，因此僅能識(shí)別在道路變窄標(biāo)志下方的錐桶。
繼續(xù)向前行駛，特斯拉能夠沿著錐桶劃定的路線前進(jìn)，防止撞上錐桶。但是在通過路口時(shí)，由于沒有擺放錐桶，此時(shí)特斯拉“有點(diǎn)懵”，在左右兩條車道之間糾結(jié)，并作出了非常危險(xiǎn)的“畫蛇前進(jìn)”動(dòng)作。
特斯拉在左側(cè)道路變窄時(shí)“畫蛇前進(jìn)”
不過還好，當(dāng)時(shí)車速比較慢，換道過程比較平緩，最終特斯拉通過第一個(gè)路口，進(jìn)入左側(cè)道路封閉路段。
2、碰見自行車道不知所措
在這一路段，車輛僅能在最右側(cè)非機(jī)動(dòng)車道行駛，這時(shí)特斯拉的表現(xiàn)越來越不穩(wěn)定。
非機(jī)動(dòng)車道道路狹窄且車道線將車道一分為二，特斯拉以這樣的道路似乎不太適應(yīng)，一直打著左轉(zhuǎn)向燈，想向左側(cè)變道。同時(shí)，在“踏上”非機(jī)動(dòng)車道的那一刻，特斯拉就開始緊張，方向盤不穩(wěn)定地左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
在經(jīng)過兩個(gè)錐桶之間的空隙時(shí)，特斯拉多次向左猛打方向，駕駛員快速反應(yīng)接管車輛，繼續(xù)保持右側(cè)非機(jī)動(dòng)車道行駛。
同時(shí)，也逐漸跟不上前方大奔的腳步，速度放緩。在即將停車時(shí)，車輛發(fā)出提示音，請(qǐng)求駕駛員接管。
進(jìn)入非機(jī)動(dòng)車道后，車輛開始畫蛇同時(shí)減速
Raj重新開動(dòng)車輛后，這一路段不再允許打開自動(dòng)駕駛，僅能駕駛員手動(dòng)駕駛前進(jìn)。
3、道路中央施工直接撞了上去
在另一臨時(shí)封閉路段，工作人員將中間車道封閉，看似車輛可以選擇左右兩條路行駛，但道路最右側(cè)為非機(jī)動(dòng)車道，因此車輛只能靠左側(cè)車道行駛。同時(shí)，臨時(shí)路牌也提醒駕駛員，車輛需要靠左行駛，避免駛上非機(jī)動(dòng)車道。
不過，F(xiàn)SD?Beta在檢測(cè)到前方道路將要封閉后，錯(cuò)誤地選擇向右行駛進(jìn)入非機(jī)動(dòng)車道。
臨近封閉道路時(shí)，特斯拉在謹(jǐn)慎地右轉(zhuǎn)的同時(shí)，反而將路徑規(guī)劃選擇向左。
特斯拉錯(cuò)誤選擇右側(cè)非機(jī)動(dòng)車道行駛，但仍需要駕駛員接管
在撞上錐桶之前，駕駛員選擇手動(dòng)接管，被迫讓車輛駛上非機(jī)動(dòng)車道。
4、無視施工阻攔硬要轉(zhuǎn)彎
之后，Raj又將車輛開上另一路段，在規(guī)劃路線中，車輛將會(huì)遇到右轉(zhuǎn)道路封閉的場(chǎng)景。
特斯拉在臨近右轉(zhuǎn)路口時(shí)，打開轉(zhuǎn)向燈并向右側(cè)變道。到達(dá)路口時(shí)，特斯拉微微右轉(zhuǎn)，但因?yàn)樽R(shí)別到障礙物，所以放棄右轉(zhuǎn)繼續(xù)前行。
右轉(zhuǎn)道路封閉時(shí)強(qiáng)闖
在前行幾米后，特斯拉再次嘗試右轉(zhuǎn)，試圖強(qiáng)行闖入右側(cè)封閉道路，駕駛員手動(dòng)接管，最終沒有造成事故。
5、僅有兩次順利通過
臨時(shí)封閉道路場(chǎng)景給特斯拉FSD帶來了不小的麻煩，但是在某些情況下，特斯拉也能完美處理臨時(shí)道路變窄的場(chǎng)景。
在整個(gè)測(cè)試過程中，特斯拉FSD?Beta僅有兩次妥善處理了封閉道路設(shè)施。
僅有少數(shù)情況能順利通過修繕路段
Raj分析稱，這是因?yàn)樘厮估崆跋蛴覀?cè)變道，并非真正識(shí)別左側(cè)變窄路標(biāo)。
6、同一場(chǎng)景再嘗試?依然無法通行
這幾個(gè)復(fù)雜路段測(cè)試完成后，Raj讓車輛調(diào)頭，如果將此前的場(chǎng)景再測(cè)試一次，特斯拉的表現(xiàn)會(huì)有提升嗎？結(jié)果是，第二次的表現(xiàn)似乎更糟糕。
同一路段再次行駛表現(xiàn)更加糟糕
在左側(cè)道路封閉時(shí)，特斯拉不斷試圖向左側(cè)變道，駕駛員仍舊需要多次緊急接管，才避免事故發(fā)生。
在表現(xiàn)最糟糕的情況下，在20秒的時(shí)間內(nèi)駕駛員一共干預(yù)了4次。幾次緊急接管后，Raj都將車輛的行駛報(bào)告向特斯拉提交，特斯拉工程師將會(huì)通過自動(dòng)駕駛電腦的“影子模式”不斷提升車輛的自動(dòng)駕駛能力。
二、城市道路L2自動(dòng)駕駛基本實(shí)現(xiàn)?環(huán)島都能輕松拿下
特斯拉雖然在臨時(shí)封閉路段表現(xiàn)不佳，但是FSD?Beta在其他路段的表現(xiàn)可謂非常出色。在多家量產(chǎn)自動(dòng)駕駛車企推出與特斯拉類似的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛、自動(dòng)變道功能之后，特斯拉在今年10月面向測(cè)試用戶更新了FSD?Beta，可以基本實(shí)現(xiàn)城市道路的L2級(jí)自動(dòng)駕駛。
目前，特斯拉車主在購買FSD選裝套件之后，車輛都能在高速公路和城市快速路上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛、自動(dòng)變道等L2級(jí)自動(dòng)駕駛功能。在停車場(chǎng)，駕駛員可以使用自動(dòng)泊車讓車輛泊車入位，取車時(shí)可以智能召喚讓車輛自動(dòng)開到駕駛員面前。在美國(guó)，車輛還能識(shí)別道路上的信號(hào)燈，并根據(jù)信號(hào)燈顏色判定停車或前進(jìn)。
不過，特斯拉完全自動(dòng)駕駛FSD缺失了一個(gè)重要場(chǎng)景，那就是無法在城市道路實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。FSD?Beta的發(fā)布，補(bǔ)充了這一短板。
根據(jù)FSD?Beta的更新說明，車輛可以在非高速公路路段實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道、根據(jù)導(dǎo)航路線行駛，既能夠在車流和其他物體之間穿梭，也能在路口左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。這也就意味著特斯拉將在不久的將來面向所有FSD選配用戶更新城市道路L2級(jí)自動(dòng)駕駛功能。
特斯拉FSD?Beta更新說明
同時(shí)，特斯拉也提示，駕駛員需要實(shí)時(shí)關(guān)注道路交通狀況，并握住方向盤，隨時(shí)準(zhǔn)備接管車輛，在有盲區(qū)的拐角、十字路口以及窄路路段要尤其注意車輛行駛狀態(tài)。
實(shí)際測(cè)試顯示，特斯拉FSD?Beta的表現(xiàn)確實(shí)非常出色。
另一名車主Brandon讓特斯拉在黑夜行駛，行駛至一段雙向兩車道的道路上，車道線并不清晰，車機(jī)顯示中央車道線顯示時(shí)隱時(shí)現(xiàn)。即使沒有車道線，車輛一直保持靠右，并跟隨導(dǎo)航行駛。
FSD?Beta轉(zhuǎn)彎測(cè)試
到達(dá)路口停車標(biāo)志前300英尺（約合91.4米）時(shí)提示前方有停車標(biāo)志，即將停車。
在路口左轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)向車道駛來車輛，系統(tǒng)根據(jù)對(duì)向車輛可能造成的威脅標(biāo)記成白色、**、紫色、紅色。在停車標(biāo)志前停下等待（美國(guó)交通法規(guī)規(guī)定）后啟動(dòng)車輛，左轉(zhuǎn)通過十字路口。
這是量產(chǎn)L2級(jí)自動(dòng)駕駛的一項(xiàng)重大進(jìn)步。
在此前，所有量產(chǎn)版L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都只能隨公路“調(diào)整方向”，并非真正的“轉(zhuǎn)彎”，而特斯拉實(shí)現(xiàn)了讓車輛在十字路口轉(zhuǎn)彎。
據(jù)外媒The?Verge報(bào)道，特斯拉在完成自動(dòng)駕駛的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和控制算法基本架構(gòu)的重寫之后，才得以拓展更多的自動(dòng)駕駛功能。也就是特斯拉已經(jīng)完成了從二維圖像的識(shí)別升級(jí)到四維環(huán)境的識(shí)別，自動(dòng)駕駛性能得以顯著提升。
夜晚環(huán)境中，路燈、路邊建筑物燈光、前車剎車燈、對(duì)向車道頭燈都會(huì)讓車輛自動(dòng)駕駛變得更加困難。此前車東西在夜晚測(cè)試使用特斯拉自動(dòng)導(dǎo)航駕駛（NOA）時(shí)，夜晚的性能確實(shí)不如白天。
在Brandon的測(cè)試中，即便在光線干擾非常強(qiáng)的情況下，特斯拉也能“看清”前方交通信號(hào)燈變化。
夜晚光線復(fù)雜也能快速識(shí)別信號(hào)燈
接下來，Brandon將車開到了有環(huán)島的路段，根據(jù)導(dǎo)航路線，車輛需要在環(huán)島第二出口駛出。
中可見特斯拉首先在環(huán)島外停車（美國(guó)交通法規(guī)規(guī)定），確認(rèn)安全后駛?cè)氕h(huán)島并按照導(dǎo)航路線順利駛出。
特斯拉自動(dòng)駕駛通過環(huán)島
這是量產(chǎn)L2級(jí)自動(dòng)駕駛的另一項(xiàng)重大進(jìn)步。
在此前，所有量產(chǎn)L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都無法在環(huán)島自動(dòng)駕駛。別說自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，即便是駕駛員手動(dòng)駕駛，有許多駕駛員也難以“駕馭”環(huán)島這樣的特殊路段，不敢駛?cè)?、駛出環(huán)島、錯(cuò)過環(huán)島出口等情況時(shí)有發(fā)生。
從演示中可以看到，特斯拉已經(jīng)有能力解決人類駕駛中的這一痛點(diǎn)。
在FSD?Beta發(fā)布的第二天，馬斯克就自信地宣布，F(xiàn)SD選配馬上漲價(jià)。目前美國(guó)車主選配FSD的價(jià)格是1萬美元（約合6.54萬元人民幣），這也是特斯拉年內(nèi)第二次宣布FSD選配套件漲價(jià)。中國(guó)車主選配價(jià)格暫時(shí)沒有變動(dòng)，今年只經(jīng)歷了一次漲價(jià)，目前價(jià)格為6.4萬人民幣（對(duì)應(yīng)8000美元）。
不過，目前選配了FSD的中國(guó)車主還不能讓車輛識(shí)別紅綠燈并作出正確反應(yīng)，功能相比于美國(guó)用戶更少。隨著用戶獲得的功能增加，未來中國(guó)用戶選配FSD的價(jià)格或許還將增加。
結(jié)語：軟件定義汽車?同樣能定義自動(dòng)駕駛
在量產(chǎn)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，特斯拉或許是最膽大的那一個(gè)。僅憑視覺傳感器、非高精地圖、非高精定位，就能實(shí)現(xiàn)在大多數(shù)場(chǎng)景中自動(dòng)駕駛。相比其他廠商，激光雷達(dá)、高精度地圖、高精定位、車路協(xié)同等技術(shù)堆上車身，受硬件成本限制，量產(chǎn)卻成為最大的難題。
軟件定義汽車如今已經(jīng)成為行業(yè)共識(shí)，想要提升自動(dòng)駕駛水平，必須要提升軟件的水平，真正讓自動(dòng)駕駛車輛在路上跑起來，這樣才能對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不斷迭代，讓可靠性99.9%之后的9越來越多。
本文來源于汽車之家車家號(hào)作者，不代表汽車之家的觀點(diǎn)立場(chǎng)。
作者?/?陳念航
編輯?/?王德芙
出品?/?汽車之心
在剛過去的?8?月，馬斯克在推特上公布了關(guān)于?Autopilot?以及?FSD?的兩條重要消息：
AP?團(tuán)隊(duì)正對(duì)軟件的底層代碼進(jìn)行重寫和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)；全新的訓(xùn)練計(jì)算機(jī)?Dojo?正在開發(fā)中。
「重寫?AP」，是今年馬斯克在推特上不斷提及的一項(xiàng)重要行動(dòng)。
在回應(yīng)推友提問時(shí)，馬斯克會(huì)時(shí)不時(shí)披露?AP?將有的新功能，比如：
對(duì)路面上的隆起和坑洞（bumps&patholes）的識(shí)別；對(duì)環(huán)島路況（roundabouts）的處理等等。
特斯拉對(duì)?AP?的全面重寫，包括了對(duì)數(shù)據(jù)標(biāo)注、訓(xùn)練、推理全流程的重構(gòu)。
而基于新架構(gòu)的?FSD?將不再是漸進(jìn)式的優(yōu)化，而是一次「量子式躍升」（馬斯克原文是?quantum?leap）。
馬斯克在?7?月的世界人工智能大會(huì)上表示「有信心在今年完成開發(fā)?L5?級(jí)自動(dòng)駕駛的基本功能」，馬斯克能夠?qū)崿F(xiàn)他的承諾嗎？
特斯拉為什么要在這個(gè)階段對(duì)?AP?軟件進(jìn)行重寫？重寫?AP?到底要重寫些什么呢？作為當(dāng)下市面上量產(chǎn)最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，AP?走向何方，F(xiàn)SD?何時(shí)到來？
1、特斯拉?AP?兩大新進(jìn)展
身兼特斯拉?AP?團(tuán)隊(duì)的最高負(fù)責(zé)人，馬斯克經(jīng)常充當(dāng)著軟件測(cè)試員的角色。
根據(jù)馬斯克在推特上透露，他本人經(jīng)常開著搭載?FSD?最新測(cè)試版本的特斯拉上下班，馬斯克稱在他使用系統(tǒng)的過程中，幾乎不需要人工接管。
基于此，他樂觀估計(jì)，最快在?6-10?周后（也就是10月-11月份），就可以向小規(guī)模地向用戶推送?FSD?測(cè)試版本。
作為重寫?AP?的一部分，馬斯克還向外界介紹了其全新的用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NN）訓(xùn)練的超級(jí)計(jì)算機(jī)?Dojo。
Dojo?在日語中意為「道場(chǎng)」，現(xiàn)在它成為了特斯拉訓(xùn)練數(shù)據(jù)的「道場(chǎng)」。
Dojo?將專門用于大規(guī)模的圖像和數(shù)據(jù)處理，其浮點(diǎn)運(yùn)算能力達(dá)到了?exaflop?級(jí)別，也就是每秒運(yùn)算百億億次。正因此，馬斯克稱?Dojo?如野獸一般。
需要注意的是，Dojo?計(jì)算機(jī)將配合無監(jiān)督學(xué)習(xí)算法（unsupervised?learning），來減少特斯拉對(duì)于數(shù)據(jù)人工標(biāo)注的工作量，這樣來幫助其數(shù)據(jù)訓(xùn)練效率實(shí)現(xiàn)指數(shù)級(jí)提升。
馬斯克還在推特上發(fā)布英雄帖，為自家的?AI?和芯片團(tuán)隊(duì)招人。
目前，Dojo?計(jì)算機(jī)仍在開發(fā)中，從?V1.0?開始，大約一年后才會(huì)有成果。
有了全新的?AP?軟件架構(gòu)以及強(qiáng)大的數(shù)據(jù)訓(xùn)練計(jì)算機(jī)?Dojo，難怪馬斯克會(huì)對(duì)其?FSD?的落地進(jìn)展如此自信。
但話說回來，特斯拉為什么要在這個(gè)階段對(duì)?AP?軟件進(jìn)行重寫？還是以這樣一種推倒重來的方式。
2、為什么特斯拉要重寫?AP?
現(xiàn)在的?AP?已經(jīng)碰到了性能瓶頸，必須要進(jìn)行升維革命，否則難有大的突破。
馬斯克用了一個(gè)術(shù)語來表述這個(gè)問題，他認(rèn)為過去?AP?被困在一個(gè)局部最大值（Local?Maximum）里面，要向上突破已經(jīng)非常困難了。
其中一個(gè)很關(guān)鍵的問題在于，原有?AP?軟件架構(gòu)下，其處理的數(shù)據(jù)都是不含有時(shí)間坐標(biāo)的?2D?圖像數(shù)據(jù)。
再想往上去處理?3D?甚至?4D（加上時(shí)間維度）?的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)從圖像級(jí)處理到級(jí)處理的躍遷，?AP?固有的軟件和訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)難以勝任。
關(guān)于引入?4D?數(shù)據(jù)帶來的影響，一位來自國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛公司的工程師向汽車之心分析：
「因?yàn)橛辛藭r(shí)間維度，系統(tǒng)就能知道目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)，對(duì)其行為進(jìn)行預(yù)測(cè)，而且，系統(tǒng)處理目標(biāo)物識(shí)別、分類以及場(chǎng)景的重構(gòu)這類任務(wù)會(huì)更加輕松。
總之，加入時(shí)間維度，很大程度上是提高系統(tǒng)對(duì)整體場(chǎng)景的理解?！?/p>
AP?要再往前走，必須進(jìn)行革命，所以特斯拉這才決定重寫?AP。
另一方面，因?yàn)閿?shù)據(jù)轉(zhuǎn)變成?4D，信息量更豐富，整個(gè)數(shù)據(jù)的容量也會(huì)變大，這也給特斯拉?AP?現(xiàn)有的用于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的基礎(chǔ)設(shè)施帶來了挑戰(zhàn)，所以就有了?Dojo。
所以，?AP?為了實(shí)現(xiàn)性能和功能上更大的突破，倒逼其對(duì)?AP?基礎(chǔ)代碼以及訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行重構(gòu)。
這樣工作量龐大的復(fù)雜工程也成為?FSD?遲遲推出不了落地版本的重要原因。
除了在車載軟件和訓(xùn)練服務(wù)器端變革，特斯拉在車載硬件端也做好了準(zhǔn)備，就是其自研的?FSD?芯片。
FSD?已經(jīng)在去年?4?月份開始量產(chǎn)并搭載在特斯拉的車端。
一位對(duì)熟悉特斯拉的業(yè)內(nèi)人士表示：
「在?FSD?發(fā)布后的一段時(shí)間里，特斯拉?AP?團(tuán)隊(duì)仍是基于?HW?2.x?的硬件（英偉達(dá)?Drive?PX?平臺(tái)）進(jìn)行功能開發(fā)，直到今年年初，特斯拉才開始全面轉(zhuǎn)向基于?FSD?芯片的軟件開發(fā)?！?/p>
相較于英偉達(dá)?Drive?PX?平臺(tái)，特斯拉?FSD?芯片在基礎(chǔ)算力和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理效率方面都有革命性提升，而且在視覺處理性能上，F(xiàn)SD?相較于英偉達(dá)的芯片有更大的優(yōu)勢(shì)。
所以趁著這一次特斯拉重寫?AP，整個(gè)系統(tǒng)需要處理的數(shù)據(jù)升維到了?4D，對(duì)計(jì)算硬件的要求指數(shù)級(jí)提高，F(xiàn)SD?的強(qiáng)大性能便終于有了廣闊的用武之地。
引入?FSD?芯片的?AP?在性能上會(huì)有多大提升？
馬斯克此前在接受?Youtube?博主訪時(shí)透露過：
「如果特斯拉全車的?8?顆攝像頭以?36?幀/秒的速度運(yùn)行（性能拉滿），軟件則會(huì)基于?FSD?芯片的算力同步進(jìn)行?3D?標(biāo)注（2D?圖像+深度信息），這會(huì)使標(biāo)注效率提升?3?倍，準(zhǔn)確性也會(huì)大幅提升。」
特斯拉重寫?AP，除了馬斯克口中所說的要突破「Local?Maximun」以及挖掘?FSD?芯片的極限性能這兩方面的原因之外，還有一種可能性存在。
硅谷一位資深自動(dòng)駕駛工程師告訴汽車之心：
「特斯拉現(xiàn)有的?AP?系統(tǒng)和后續(xù)要推出的?FSD?是兩套獨(dú)立開發(fā)的系統(tǒng)。
前者的架構(gòu)是針對(duì)于?L2/L3?級(jí)自動(dòng)駕駛，而?FSD?的目標(biāo)從一開始就是?L4/L5?級(jí)自動(dòng)駕駛。因此，兩套系統(tǒng)在架構(gòu)上有本質(zhì)的差異，兩者差著一個(gè)代際?！?/p>
后續(xù)，隨著技術(shù)不斷進(jìn)步，F(xiàn)SD?也走向成熟，特斯拉決心把?FSD?和?AP?的框架進(jìn)行整合。
但問題是，兩個(gè)系統(tǒng)中有些模塊可以融合，但是有些模塊是融合不了的，畢竟一個(gè)為?L2?開發(fā)的系統(tǒng)很難直接演變成?L4?系統(tǒng)。
所以特斯拉?AP?團(tuán)隊(duì)要改寫?AP?軟件的框架和代碼，以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)系統(tǒng)間的完美兼容，這樣的話，后續(xù)才能以統(tǒng)一的版本推送給購買了全自動(dòng)駕駛選裝包的特斯拉車主。
實(shí)際上，我們也能從?AP?這些年的功能更新中發(fā)現(xiàn)一些蛛絲馬跡。
2017?年?3?月，推送自動(dòng)泊車和自動(dòng)變道功能；2018?年?10?月，推送自動(dòng)導(dǎo)航駕駛（NoA）功能；2019?年?9?月，推送智能召喚（Smart?Summon）；2020?年?4?月，推送識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志并作出反應(yīng)（海外先行）。
AP?還在最新的迭代過程中更新了一些令人驚喜的小功能：
比如在城市工況施工區(qū)域，沒有車道線的情況下，車身兩側(cè)皆為錐形桶，AP?能做到以錐形桶為依據(jù)實(shí)時(shí)繪制車道線。
AP?系統(tǒng)還能檢測(cè)到小動(dòng)物并及時(shí)進(jìn)行避讓，不過特斯拉是把小動(dòng)物一律識(shí)別成人后才做出相應(yīng)的操作。
基本上，在特斯拉上標(biāo)明的?FSD?完全自動(dòng)駕駛功能，還剩下一項(xiàng)最難的、也最能代表?L4?級(jí)自動(dòng)駕駛能力的更新：在城市街道中進(jìn)行自動(dòng)駕駛。
為了實(shí)現(xiàn)這一難度最大的更新，特斯拉給出的最優(yōu)解就是重寫?AP。
基于以上分析，特斯拉重寫?AP?的原因便包括突破「Local?Maximun」、挖掘?FSD?芯片的極限性能以及將系統(tǒng)能力從?L2?進(jìn)化至?L4。
4、特斯拉重寫?AP，是重寫什么？
先來看看特斯拉?AP?現(xiàn)在最新的?AI?軟件堆棧是怎么樣的：
最底層的是數(shù)據(jù)、GPU?集群以及?Dojo?計(jì)算集群，這一層主要進(jìn)行數(shù)據(jù)集、標(biāo)注和訓(xùn)練，生成算法模型；往上走就是用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)模型進(jìn)行分布式訓(xùn)練；再往上走就是用損失函數(shù)對(duì)模型進(jìn)行評(píng)估；在評(píng)估層之上，是云端推理層和車端?FSD?芯片推理層，到這一層，意味著算法模型走完了大部分流程，然后就是部署到車端；在車端，特斯拉通過影子模式（Shadow?Mode）將這些算法模型與人類駕駛行為進(jìn)行比對(duì)，檢測(cè)是否存在異常。
這樣的從數(shù)據(jù)集到算法部署的閉環(huán)，目的就是讓系統(tǒng)性能不斷迭代，更加優(yōu)秀。
在這個(gè)閉環(huán)當(dāng)中，涉及到數(shù)據(jù)集、模型訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、云端和車端推理算法等等要素。
所以，當(dāng)數(shù)據(jù)形式從二維的圖像數(shù)據(jù)（2D）轉(zhuǎn)換成四維的級(jí)數(shù)據(jù)（4D）后，相應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和推理算法都需要進(jìn)行重寫。
據(jù)馬斯克透露，特斯拉?AP?新版本的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)會(huì)將包括感知、路徑規(guī)劃、目標(biāo)識(shí)別等所有子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)綜合于一體。
特斯拉?AI?高級(jí)總監(jiān)?Andrej?Karpathy?在此前的一次演講中表示：
「我們無法讓每一個(gè)任務(wù)都享有單獨(dú)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算，因?yàn)橥瑫r(shí)處理的任務(wù)數(shù)實(shí)在太多，我們只能把一些運(yùn)算分?jǐn)偟焦蚕砉歉删W(wǎng)絡(luò)上」。
Andrej?Karpathy?將這一骨干網(wǎng)絡(luò)稱為?HydraNets（Hydra?意為九頭蛇），意思就是有一個(gè)主干網(wǎng)絡(luò)（Backbone），在這個(gè)網(wǎng)絡(luò)上有多個(gè)不同的出口（Head）來做應(yīng)用，然后輸出各自的結(jié)果。
在特斯拉?AP?最新的?AI?軟件堆棧中，有一個(gè)最值得關(guān)注的部分就是?Dojo?訓(xùn)練集群，這個(gè)集群可以處理海量的圖像、數(shù)據(jù)。
引入這一訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，一方面是為了滿足特斯拉?AP?系統(tǒng)此后的?4D?數(shù)據(jù)處理需求。
另一方面，特斯拉在全球有超過?82?萬輛搭載?HW?2.0/3.0?硬件的車輛每天在道路上行駛，可以集海量的數(shù)據(jù)用于?AP?的訓(xùn)練，而如此海量的數(shù)據(jù)，必然需要具備強(qiáng)大計(jì)算性能計(jì)算機(jī)來進(jìn)行處理。
Dojo?還有一個(gè)特別之處在于，它可以與無監(jiān)督學(xué)習(xí)進(jìn)行配合。
所謂無監(jiān)督學(xué)習(xí)，就是無需人工對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)注，系統(tǒng)可以自行根據(jù)樣本間的統(tǒng)計(jì)規(guī)律對(duì)樣本集進(jìn)行分析，常見任務(wù)如聚類等。
例如無監(jiān)督學(xué)習(xí)在不給任何額外提示的情況下，僅依據(jù)一定數(shù)量的「狗」的特征，將「狗」的從大量的各種各樣的中將區(qū)分出來。
有了無監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)加持的?Dojo?計(jì)算機(jī)，便能以極低的成本對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注和訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)算法性能的指數(shù)級(jí)提高。
不過，用上了無監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)的特斯拉，依然有一支大約?500?人規(guī)模的數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊(duì)。
因?yàn)樵谝恍┏跏忌窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的搭建過程中，用人工標(biāo)注的方式置信度更高。而且，特斯拉并未大規(guī)模用無監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)，現(xiàn)在都還處在嘗鮮階段。
那么，Dojo?計(jì)算機(jī)上搭載的會(huì)是誰家的芯片呢？
目前特斯拉自研的?FSD?芯片屬于推理芯片，用于?Dojo?計(jì)算機(jī)的芯片屬于訓(xùn)練芯片。
有業(yè)內(nèi)人士向我們分析表示，Dojo?所用的芯片應(yīng)該是?FSD?芯片的擴(kuò)展版本。
這也是為什么馬斯克在為自家?AI?和芯片團(tuán)隊(duì)招人時(shí)，特意公布了其在研發(fā)的?Dojo?計(jì)算機(jī)的情況，大概率要招的人就是為了研發(fā)用于?Dojo?計(jì)算機(jī)的芯片。
5、特斯拉?FSD?走向何方
無論是大力投入重寫?AP?基礎(chǔ)代碼和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，還是廣納賢才開發(fā)性能強(qiáng)大的數(shù)據(jù)訓(xùn)練計(jì)算機(jī)?Dojo，都體現(xiàn)了特斯拉要先人一步搞定完全自動(dòng)駕駛的決心。
特斯拉擁有龐大規(guī)模的數(shù)據(jù)集車隊(duì)，也聚集了?300?多位全球頂尖的自動(dòng)駕駛和深度學(xué)習(xí)方面的軟硬件研發(fā)人才，從數(shù)據(jù)到算法到商業(yè)化，特斯拉在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域有著其他廠商無法比擬的優(yōu)勢(shì)。
在這些優(yōu)勢(shì)的加持之下，特斯拉仍然遲遲無法量產(chǎn)真正意義上的完全自動(dòng)駕駛功能，那些買了?FSD?選裝包的特斯拉用戶著急，馬斯克則更急。
所有人都在期待著重寫完成后的?AP?系統(tǒng)能真正進(jìn)化至?FSD?版本，而這一切都要等到今年年底見真章。
在重寫?AP?的同時(shí)，特斯拉也沒有停止在硬件層面的持續(xù)研發(fā)。
據(jù)媒體報(bào)道，特斯拉正與博通合作研發(fā)新款?HW?4.0?自動(dòng)駕駛芯片，其性能比?FSD?還要強(qiáng)大?3?倍，明年第四季度進(jìn)行大規(guī)模量產(chǎn)，由臺(tái)積電負(fù)責(zé)生產(chǎn)。
特斯拉在?AP?層面，是一個(gè)接一個(gè)的大動(dòng)作，而這一切動(dòng)作都有一個(gè)統(tǒng)一的目標(biāo)：更優(yōu)秀的?AP、更強(qiáng)大的?FSD。
即使現(xiàn)在其表現(xiàn)還不盡如人意，但未來值得期待。
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