1. 特斯拉自動(dòng)駕駛需要衛(wèi)星信號(hào)嗎
2. 特斯拉已實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛功能？是噱頭還是技術(shù)的突破？
3. 特斯拉 FSD 收集大量數(shù)據(jù)改進(jìn) 一天多達(dá) 4GB
4. 全面重寫Autopilot，特斯拉自動(dòng)駕駛的升維革命

太平洋汽車***斯拉自動(dòng)駕駛是L3級(jí)別的。在打開(kāi)***駕駛功能后，車輛能夠?qū)?**人和轎車進(jìn)行識(shí)別，并且可以做到剎停。即便是下雨天氣，如果車速在40km/h以下，也可以做到緩慢剎停。高于這個(gè)車速，車輛雖然有明顯的制動(dòng)措施，但是無(wú)法完全剎停。

特斯拉作為汽車中的大品牌，但是其自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展速度并不快，但是憑借其品牌，在用戶中仍然有較高的支持率。

消費(fèi)者對(duì)特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)持支持態(tài)度特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)一直爭(zhēng)議不斷，盡管馬斯克曾稱特斯拉銷售的汽車帶有“完全自動(dòng)駕駛能力”選項(xiàng)，但卻遭受了自動(dòng)駕駛技術(shù)專家的批評(píng)。根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，特斯拉在自動(dòng)駕駛方面已經(jīng)落后，但它仍然是消費(fèi)者最信任的自動(dòng)駕駛汽車。

N***igantResearch根據(jù)每家公司在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的愿景和執(zhí)行力創(chuàng)建了一個(gè)排行榜，以便了解哪些公司可能處于領(lǐng)先地位。

外媒Electrek就表示，有太多的品牌對(duì)它們的大部分發(fā)展都保密，這使得外人很難對(duì)它們進(jìn)行評(píng)估。目前沒(méi)有哪家公司擁有一個(gè)完全自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)，而衡量一家公司在開(kāi)發(fā)這樣一個(gè)系統(tǒng)的過(guò)程中處于什么位置是極其困難的。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng)問(wèn)答叫獸）

特斯拉自動(dòng)駕駛需要衛(wèi)星信號(hào)嗎

車東西3月24日消息，據(jù)外媒Electrek報(bào)道，近日，特斯拉申請(qǐng)了一項(xiàng)關(guān)于自動(dòng)駕駛機(jī)器學(xué)習(xí)的專利。如果特斯拉可以獲取龐大的車輛行駛數(shù)據(jù)和硬件機(jī)器學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，就能夠訓(xùn)練自動(dòng)駕駛神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)更深入的機(jī)器學(xué)習(xí)。

實(shí)際上，這項(xiàng)專利就是特斯拉“影子模式”的升級(jí)版本。此前，特斯拉通過(guò)車輛硬件自主進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，加強(qiáng)自動(dòng)駕駛能力。而目前，通過(guò)收集大量的實(shí)際駕駛數(shù)據(jù)，可以讓自動(dòng)駕駛具有更強(qiáng)大的判斷能力，尤其加強(qiáng)對(duì)未來(lái)發(fā)生***的預(yù)判。如果這項(xiàng)工作得以順利開(kāi)展，特斯拉的自動(dòng)駕駛能力將得到更大提升。

一、特斯拉申請(qǐng)新專利?用駕駛大數(shù)據(jù)進(jìn)行更加深度的機(jī)器學(xué)?

日前，特斯拉申請(qǐng)了一項(xiàng)關(guān)于自動(dòng)駕駛機(jī)器學(xué)習(xí)的專利。專利中描述，特斯拉可以使用車輛行駛的大數(shù)據(jù)訓(xùn)練自動(dòng)駕駛神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能力得到提升。

▲特斯拉新專利

這一專利已經(jīng)通過(guò)審核并對(duì)外公布，特斯拉是這項(xiàng)專利的持有者，特斯拉人工智能和Autopilot自動(dòng)駕駛軟件負(fù)責(zé)人Andrej?Karpathy是唯一發(fā)明者。

實(shí)際上，這就是特斯拉“影子模式”的一個(gè)升級(jí)。

專利描述中首先對(duì)駕駛數(shù)據(jù)收集的困難進(jìn)行了闡述：“深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的性能通常受制于訓(xùn)練模型的質(zhì)量。大多數(shù)情況下，深度學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)者都會(huì)花大量精力收集、整理、注釋訓(xùn)練數(shù)據(jù)，這一過(guò)程通常十分枯燥乏味。而且，機(jī)器學(xué)習(xí)模型通常需要非常特殊的個(gè)例，這些個(gè)例也難以收集?！?/p>

而特斯拉所***用的數(shù)據(jù)收集方式和其他公司完全不同。其他自動(dòng)駕駛研發(fā)公司通常會(huì)選取一部分自動(dòng)駕駛車輛收集數(shù)據(jù)，因此數(shù)據(jù)量通常較少，也難以具有普遍性。

特斯拉則使用旗下大量車輛的行駛數(shù)據(jù)用于深度學(xué)習(xí)，數(shù)據(jù)量更大，也能覆蓋更多的場(chǎng)景。因此，在進(jìn)行深度學(xué)習(xí)時(shí)也會(huì)得到更精準(zhǔn)的結(jié)果。

▲特斯拉數(shù)據(jù)收集流程圖

可是，如果不進(jìn)行大量數(shù)據(jù)收集就無(wú)法完成機(jī)器學(xué)習(xí)了嗎？Karpathy對(duì)此進(jìn)行解釋：“隨著機(jī)器學(xué)習(xí)模型變得越來(lái)越復(fù)雜，機(jī)器學(xué)習(xí)需要使用更多數(shù)據(jù)才能保證準(zhǔn)確性。與較淺的機(jī)器學(xué)習(xí)相比，更深入的學(xué)習(xí)可以保證軟件通用性更高。雖然經(jīng)過(guò)反復(fù)的機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練，淺層的機(jī)器學(xué)習(xí)也能提高準(zhǔn)確度，但它對(duì)未來(lái)發(fā)生***的判斷仍不夠強(qiáng)大。”

也就是說(shuō)，通過(guò)前期的機(jī)器學(xué)習(xí)，特斯拉自動(dòng)駕駛已經(jīng)取得了一些成果。目前進(jìn)行的數(shù)據(jù)收集，則是為了能夠達(dá)到更高的自動(dòng)駕駛目標(biāo)。

二、特斯拉去年推出影子模式?日“測(cè)試量”可達(dá)數(shù)百萬(wàn)英里

特斯拉在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域已經(jīng)是老玩家了，不過(guò)特斯拉官方的上路測(cè)試真的很少，大部分都是靠特斯拉車主貢獻(xiàn)自動(dòng)駕駛方面的數(shù)據(jù)。此前，特斯拉在2019年4月發(fā)布了“影子模式”，希望讓大量特斯拉汽車的自動(dòng)駕駛硬件在車輛行駛時(shí)工作，達(dá)到機(jī)器學(xué)習(xí)的目的。

“影子模式”的原理是，讓特斯拉汽車的自動(dòng)駕駛軟件處于開(kāi)啟狀態(tài)，傳感器探測(cè)車輛行駛道路周圍的數(shù)據(jù)，但駕駛操作完全由人來(lái)完成，機(jī)器不參與駕駛。在人的駕駛過(guò)程中，機(jī)器就能學(xué)習(xí)人的駕駛操作，從而達(dá)到提升自動(dòng)駕駛能力的目的。

▲特斯拉2019年發(fā)布“影子模式”時(shí)的演講

特斯拉當(dāng)時(shí)就認(rèn)為，如果只收集特定車輛的自動(dòng)駕駛信息，測(cè)試結(jié)果通常都不準(zhǔn)確，因?yàn)閿?shù)據(jù)量、測(cè)試場(chǎng)景的局限性太大。如果大量特斯拉車主希望共享駕駛數(shù)據(jù)，使用這些數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，數(shù)據(jù)量和準(zhǔn)確度都有更多保障。

特斯拉表示，如果使用電腦模擬器進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試，每天測(cè)試量可以達(dá)到100萬(wàn)英里，而特斯拉車主所能共享的數(shù)據(jù)已經(jīng)超過(guò)這個(gè)數(shù)字，車主共享的數(shù)據(jù)有更高的價(jià)值。

結(jié)語(yǔ)：特立獨(dú)行者——特斯拉

在自動(dòng)駕駛測(cè)試中，特斯拉算是個(gè)特立獨(dú)行者。沒(méi)有官方的自動(dòng)駕駛測(cè)試，靠的是大量用戶的駕駛數(shù)據(jù)；堅(jiān)決不用激光雷達(dá)，相信攝像頭+毫米波就能解決大多數(shù)自動(dòng)駕駛難題。特斯拉的這種特立獨(dú)行也讓許多自動(dòng)駕駛公司有些不知所措。

不過(guò)，正是特斯拉的特立獨(dú)行才造就了特斯拉。從推出電動(dòng)汽車的那一刻起，特斯拉就注定是個(gè)特立獨(dú)行者。

本文來(lái)源于汽車之家車家號(hào)作者，不代表汽車之家的觀點(diǎn)立場(chǎng)。

特斯拉已實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛功能？是噱頭還是技術(shù)的突破？

不需要衛(wèi)星信號(hào)。

特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要依賴于車載傳感器、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)等設(shè)備來(lái)感知和識(shí)別周圍環(huán)境，進(jìn)行導(dǎo)航和決策。這些傳感器和設(shè)備通過(guò)車輛內(nèi)部的計(jì)算系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不直接依賴于衛(wèi)星信號(hào)來(lái)進(jìn)行操作，通過(guò)車輛內(nèi)部的計(jì)算和傳感器系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

特斯拉 FSD 收集大量數(shù)據(jù)改進(jìn) 一天多達(dá) 4GB

據(jù)《車壹圈》獲悉，特斯拉已正式向美國(guó)部分車主推送了全新Autopilot自動(dòng)***駕駛系統(tǒng)。在升級(jí)至該版本系統(tǒng)后，特斯拉車型能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動(dòng)駕駛選裝包的全部功能，也就是說(shuō)這就算達(dá)到了特斯拉所說(shuō)的完全自動(dòng)駕駛功能。那么這個(gè)完全自動(dòng)駕駛功能是否就是人們理解的L4級(jí)，甚至L5級(jí)別自動(dòng)駕駛那樣可以真正實(shí)現(xiàn)不需要人操控的駕駛狀態(tài)呢？圈哥立馬就來(lái)為大家解答。

在這個(gè)完全自動(dòng)駕駛選裝包中，主要是包含6項(xiàng)功能。分別是自動(dòng)泊車、自動(dòng)***變道、自動(dòng)***導(dǎo)航駕駛、智能召喚、識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志并作出反應(yīng)、以及在城市街道中自動(dòng)***駕駛。其中前四項(xiàng)在更新之前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，而后兩項(xiàng)是本次升級(jí)的重點(diǎn)所在。不得不說(shuō)特斯拉的自動(dòng)駕駛技術(shù)的確是目前最先進(jìn)的，像最簡(jiǎn)單的自動(dòng)泊車在主流的自主品牌車型中基本已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，自動(dòng)***導(dǎo)航駕駛在一些韓系車型上也能見(jiàn)到，而其余四項(xiàng)功能目前估計(jì)只有特斯拉敢讓車主應(yīng)用。

自動(dòng)***變道是實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛首先要突破的問(wèn)題，不然你的自動(dòng)駕駛就只限于跟車行駛，這一點(diǎn)特斯拉早已做到。智能召喚可以說(shuō)是遠(yuǎn)程啟動(dòng)車輛的升華版，不僅能夠遠(yuǎn)程開(kāi)啟車輛，還能自動(dòng)開(kāi)到你的面前，著實(shí)方便了不少。識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志從而作出反應(yīng)這是自動(dòng)駕駛的又一次進(jìn)化，目前市面上達(dá)到L2+級(jí)自動(dòng)駕駛的車輛僅能夠根據(jù)前車的運(yùn)動(dòng)軌跡跟隨行駛、停止或起步，能識(shí)別交通信號(hào)算是基本實(shí)現(xiàn)了完全自動(dòng)駕駛。這個(gè)功能也是城市街道中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)***駕駛的先決條件，看樣子特斯拉似乎是已經(jīng)做到了完全自動(dòng)駕駛的基本功能。

不過(guò)需要注意的是這次更新的系統(tǒng)項(xiàng)目名稱為Full?Self-Driving（Beta），也就是完全自動(dòng)駕駛（測(cè)試版）。多了這個(gè)測(cè)試，是不是就感覺(jué)被騙了？根據(jù)官方所說(shuō)，這六項(xiàng)功能都還需要不斷完善進(jìn)化。至于哪天真正進(jìn)化完全，誰(shuí)也說(shuō)不準(zhǔn)，這樣的自動(dòng)駕駛你敢用嗎？特斯拉也知道你不敢，所以即使升級(jí)了這個(gè)自動(dòng)駕駛包，駕駛員還是需要全程手握方向盤，時(shí)刻觀察路況，做好隨時(shí)接受車輛的準(zhǔn)備。也就是說(shuō)特斯拉這個(gè)“完全自動(dòng)駕駛”的前提還是人主導(dǎo)。

對(duì)了，這個(gè)選裝包目前在國(guó)內(nèi)的售價(jià)為6.4萬(wàn)元，國(guó)外是8000美元（下周一上漲至10000美元）。需不需要升級(jí)，大家自行判斷吧。

雖然特斯拉這個(gè)完全自動(dòng)駕駛只是個(gè)名義上的自動(dòng)駕駛，但是特斯拉的研發(fā)成果也確實(shí)又一次提升了行業(yè)的瓶頸水平，當(dāng)然也再次驗(yàn)證了目前的科技手段離真正的完全自動(dòng)駕駛還有一段不小的距離。所以之后如果特斯拉再公布這類自動(dòng)駕駛的突破信息，大家千萬(wàn)別只看個(gè)標(biāo)題就侃侃而談了，這或許只是人家吸引眼球的手段。當(dāng)然對(duì)于一家“科創(chuàng)”企業(yè)來(lái)說(shuō)，這樣有技術(shù)支撐的噱頭對(duì)企業(yè)來(lái)說(shuō)自然是件好事。

在全國(guó)排名前十的《車壹圈》看來(lái)，雖然特斯拉目前的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中仍然不時(shí)會(huì)有意外發(fā)生，但是科技本就在于不斷嘗試，誰(shuí)也不能保證自己研發(fā)出來(lái)的新技術(shù)就一定不會(huì)出問(wèn)題。特斯拉或許是大膽了一些，但是人家的技術(shù)確確實(shí)實(shí)值得其它車企學(xué)習(xí)。此次測(cè)試版完全自動(dòng)駕駛將會(huì)是未來(lái)實(shí)現(xiàn)真正完全自動(dòng)駕駛的可靠基石，至于值不值得花錢升級(jí)，就看各位對(duì)嘗鮮敢不敢興趣吧。

本文來(lái)源于汽車之家車家號(hào)作者，不代表汽車之家的觀點(diǎn)立場(chǎng)。

全面重寫Autopilot，特斯拉自動(dòng)駕駛的升維革命

特斯拉在最近更新了其完全重新改寫的?FSD?Beta?版本更新，特斯拉不僅可以通過(guò)?FSD?為用戶提供優(yōu)秀的自動(dòng)駕駛能力，還從中收集了很多數(shù)據(jù)改進(jìn)他們的產(chǎn)品。

而在近日，一位用戶在更新全新的?FSD?Beta?后，可以從系統(tǒng)內(nèi)查看?FSD?系統(tǒng)收集數(shù)據(jù)的流量情況。他在開(kāi)了一天車后，發(fā)現(xiàn)特斯拉已經(jīng)從他的汽車提取了多達(dá)?4GB?的數(shù)據(jù)量，并且以為?22.8?Mbps?的速度上傳到特斯拉的母服務(wù)器上?？磥?lái)特斯拉在推送新版本后，已經(jīng)開(kāi)始馬不停蹄的收集新的數(shù)據(jù)以改進(jìn)駕駛能力。

目前特斯拉已經(jīng)開(kāi)始為?FSD?Beta?的車型推出新的更新，版本代號(hào)為?2020.40.8.11。特斯拉表示，數(shù)據(jù)的收集是特斯拉客戶自愿提供的，這將有助于特斯拉為他們改進(jìn)駕駛體驗(yàn)，因此大多數(shù)用戶也愿意提供數(shù)據(jù)給特斯拉做分析。

本文來(lái)源于汽車之家車家號(hào)作者，不代表汽車之家的觀點(diǎn)立場(chǎng)。

作者?/?陳念航

編輯?/?王德芙

出品?/?汽車之心

在剛過(guò)去的?8?月，馬斯克在推特上公布了關(guān)于?Autopilot?以及?FSD?的兩條重要消息：

AP?團(tuán)隊(duì)正對(duì)軟件的底層代碼進(jìn)行重寫和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)；全新的訓(xùn)練計(jì)算機(jī)?Dojo?正在開(kāi)發(fā)中。

「重寫?AP」，是今年馬斯克在推特上不斷提及的一項(xiàng)重要行動(dòng)。

在回應(yīng)推友提問(wèn)時(shí)，馬斯克會(huì)時(shí)不時(shí)披露?AP?將有的新功能，比如：

對(duì)路面上的隆起和坑洞（bumps&patholes）的識(shí)別；對(duì)環(huán)島路況（roundabouts）的處理等等。

特斯拉對(duì)?AP?的全面重寫，包括了對(duì)數(shù)據(jù)標(biāo)注、訓(xùn)練、推理全流程的重構(gòu)。

而基于新架構(gòu)的?FSD?將不再是漸進(jìn)式的優(yōu)化，而是一次「量子式躍升」（馬斯克原文是?quantum?leap）。

馬斯克在?7?月的世界人工智能大會(huì)上表示「有信心在今年完成開(kāi)發(fā)?L5?級(jí)自動(dòng)駕駛的基本功能」，馬斯克能夠?qū)崿F(xiàn)他的承諾嗎？

特斯拉為什么要在這個(gè)階段對(duì)?AP?軟件進(jìn)行重寫？重寫?AP?到底要重寫些什么呢？作為當(dāng)下市面上量產(chǎn)最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，AP?走向何方，F(xiàn)SD?何時(shí)到來(lái)？

1、特斯拉?AP?兩大新進(jìn)展

身兼特斯拉?AP?團(tuán)隊(duì)的最高負(fù)責(zé)人，馬斯克經(jīng)常充當(dāng)著軟件測(cè)試員的角色。

根據(jù)馬斯克在推特上透露，他本人經(jīng)常開(kāi)著搭載?FSD?最新測(cè)試版本的特斯拉上下班，馬斯克稱在他使用系統(tǒng)的過(guò)程中，幾乎不需要人工接管。

基于此，他樂(lè)觀估計(jì)，最快在?6-10?周后（也就是10月-11月份），就可以向小規(guī)模地向用戶推送?FSD?測(cè)試版本。

作為重寫?AP?的一部分，馬斯克還向外界介紹了其全新的用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NN）訓(xùn)練的超級(jí)計(jì)算機(jī)?Dojo。

Dojo?在日語(yǔ)中意為「道場(chǎng)」，現(xiàn)在它成為了特斯拉訓(xùn)練數(shù)據(jù)的「道場(chǎng)」。

Dojo?將專門用于大規(guī)模的圖像和***數(shù)據(jù)處理，其浮點(diǎn)運(yùn)算能力達(dá)到了?exaflop?級(jí)別，也就是每秒運(yùn)算百億億次。正因此，馬斯克稱?Dojo?如野獸一般。

需要注意的是，Dojo?計(jì)算機(jī)將配合無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)算法（unsupervised?learning），來(lái)減少特斯拉對(duì)于數(shù)據(jù)人工標(biāo)注的工作量，這樣來(lái)幫助其數(shù)據(jù)訓(xùn)練效率實(shí)現(xiàn)指數(shù)級(jí)提升。

馬斯克還在推特上發(fā)布英雄帖，為自家的?AI?和芯片團(tuán)隊(duì)招人。

目前，Dojo?計(jì)算機(jī)仍在開(kāi)發(fā)中，從?V1.0?開(kāi)始，大約一年后才會(huì)有成果。

有了全新的?AP?軟件架構(gòu)以及強(qiáng)大的數(shù)據(jù)訓(xùn)練計(jì)算機(jī)?Dojo，難怪馬斯克會(huì)對(duì)其?FSD?的落地進(jìn)展如此自信。

但話說(shuō)回來(lái)，特斯拉為什么要在這個(gè)階段對(duì)?AP?軟件進(jìn)行重寫？還是以這樣一種推倒重來(lái)的方式。

2、為什么特斯拉要重寫?AP?

現(xiàn)在的?AP?已經(jīng)碰到了性能瓶頸，必須要進(jìn)行升維革命，否則難有大的突破。

馬斯克用了一個(gè)術(shù)語(yǔ)來(lái)表述這個(gè)問(wèn)題，他認(rèn)為過(guò)去?AP?被困在一個(gè)局部最大值（Local?Maximum）里面，要向上突破已經(jīng)非常困難了。

其中一個(gè)很關(guān)鍵的問(wèn)題在于，原有?AP?軟件架構(gòu)下，其處理的數(shù)據(jù)都是不含有時(shí)間坐標(biāo)的?2D?圖像數(shù)據(jù)。

再想往上去處理?3D?甚至?4D（加上時(shí)間維度）?的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)從圖像級(jí)處理到***級(jí)處理的躍遷，?AP?固有的軟件和訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)難以勝任。

關(guān)于引入?4D?數(shù)據(jù)帶來(lái)的影響，一位來(lái)自國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛公司的工程師向汽車之心分析：

「因?yàn)橛辛藭r(shí)間維度，系統(tǒng)就能知道目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)，對(duì)其行為進(jìn)行預(yù)測(cè)，而且，系統(tǒng)處理目標(biāo)物識(shí)別、分類以及場(chǎng)景的重構(gòu)這類任務(wù)會(huì)更加輕松。

總之，加入時(shí)間維度，很大程度上是提高系統(tǒng)對(duì)整體場(chǎng)景的理解。」

AP?要再往前走，必須進(jìn)行革命，所以特斯拉這才決定重寫?AP。

另一方面，因?yàn)閿?shù)據(jù)轉(zhuǎn)變成?4D，信息量更豐富，整個(gè)數(shù)據(jù)的容量也會(huì)變大，這也給特斯拉?AP?現(xiàn)有的用于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的基礎(chǔ)設(shè)施帶來(lái)了挑戰(zhàn)，所以就有了?Dojo。

所以，?AP?為了實(shí)現(xiàn)性能和功能上更大的突破，倒逼其對(duì)?AP?基礎(chǔ)代碼以及訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行重構(gòu)。

這樣工作量龐大的復(fù)雜工程也成為?FSD?遲遲推出不了落地版本的重要原因。

除了在車載軟件和訓(xùn)練服務(wù)器端變革，特斯拉在車載硬件端也做好了準(zhǔn)備，就是其自研的?FSD?芯片。

FSD?已經(jīng)在去年?4?月份開(kāi)始量產(chǎn)并搭載在特斯拉的車端。

一位對(duì)熟悉特斯拉的業(yè)內(nèi)人士表示：

「在?FSD?發(fā)布后的一段時(shí)間里，特斯拉?AP?團(tuán)隊(duì)仍是基于?HW?2.x?的硬件（英偉達(dá)?Drive?PX?平臺(tái)）進(jìn)行功能開(kāi)發(fā)，直到今年年初，特斯拉才開(kāi)始全面轉(zhuǎn)向基于?FSD?芯片的軟件開(kāi)發(fā)?！?/p>

相較于英偉達(dá)?Drive?PX?平臺(tái)，特斯拉?FSD?芯片在基礎(chǔ)算力和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理效率方面都有革命性提升，而且在視覺(jué)處理性能上，F(xiàn)SD?相較于英偉達(dá)的芯片有更大的優(yōu)勢(shì)。

所以趁著這一次特斯拉重寫?AP，整個(gè)系統(tǒng)需要處理的數(shù)據(jù)升維到了?4D，對(duì)計(jì)算硬件的要求指數(shù)級(jí)提高，F(xiàn)SD?的強(qiáng)大性能便終于有了廣闊的用武之地。

引入?FSD?芯片的?AP?在性能上會(huì)有多大提升？

馬斯克此前在接受?Youtube?***博主***訪時(shí)透露過(guò)：

「如果特斯拉全車的?8?顆攝像頭以?36?幀/秒的速度運(yùn)行（性能拉滿），軟件則會(huì)基于?FSD?芯片的算力同步進(jìn)行?3D?標(biāo)注（2D?圖像+深度信息），這會(huì)使標(biāo)注效率提升?3?倍，準(zhǔn)確性也會(huì)大幅提升?！?/p>

特斯拉重寫?AP，除了馬斯克口中所說(shuō)的要突破「Local?Maximun」以及挖掘?FSD?芯片的極限性能這兩方面的原因之外，還有一種可能性存在。

硅谷一位資深自動(dòng)駕駛工程師告訴汽車之心：

「特斯拉現(xiàn)有的?AP?系統(tǒng)和后續(xù)要推出的?FSD?是兩套獨(dú)立開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)。

前者的架構(gòu)是針對(duì)于?L2/L3?級(jí)自動(dòng)駕駛，而?FSD?的目標(biāo)從一開(kāi)始就是?L4/L5?級(jí)自動(dòng)駕駛。因此，兩套系統(tǒng)在架構(gòu)上有本質(zhì)的差異，兩者差著一個(gè)代際。」

后續(xù)，隨著技術(shù)不斷進(jìn)步，F(xiàn)SD?也走向成熟，特斯拉決心把?FSD?和?AP?的框架進(jìn)行整合。

但問(wèn)題是，兩個(gè)系統(tǒng)中有些模塊可以融合，但是有些模塊是融合不了的，畢竟一個(gè)為?L2?開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)很難直接演變成?L4?系統(tǒng)。

所以特斯拉?AP?團(tuán)隊(duì)要改寫?AP?軟件的框架和代碼，以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)系統(tǒng)間的完美兼容，這樣的話，后續(xù)才能以統(tǒng)一的版本推送給購(gòu)買了全自動(dòng)駕駛選裝包的特斯拉車主。

實(shí)際上，我們也能從?AP?這些年的功能更新中發(fā)現(xiàn)一些蛛絲馬跡。

2017?年?3?月，推送自動(dòng)泊車和自動(dòng)***變道功能；2018?年?10?月，推送自動(dòng)***導(dǎo)航駕駛（NoA）功能；2019?年?9?月，推送智能召喚（Smart?Summon）；2020?年?4?月，推送識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志并作出反應(yīng)（海外先行）。

AP?還在最新的迭代過(guò)程中更新了一些令人驚喜的小功能：

比如在城市工況施工區(qū)域，沒(méi)有車道線的情況下，車身兩側(cè)皆為錐形桶，AP?能做到以錐形桶為依據(jù)實(shí)時(shí)繪制車道線。

AP?系統(tǒng)還能檢測(cè)到小動(dòng)物并及時(shí)進(jìn)行避讓，不過(guò)特斯拉是把小動(dòng)物一律識(shí)別成人后才做出相應(yīng)的操作。

基本上，在特斯拉***上標(biāo)明的?FSD?完全自動(dòng)駕駛功能，還剩下一項(xiàng)最難的、也最能代表?L4?級(jí)自動(dòng)駕駛能力的更新：在城市街道中進(jìn)行自動(dòng)***駕駛。

為了實(shí)現(xiàn)這一難度最大的更新，特斯拉給出的最優(yōu)解就是重寫?AP。

基于以上分析，特斯拉重寫?AP?的原因便包括突破「Local?Maximun」、挖掘?FSD?芯片的極限性能以及將系統(tǒng)能力從?L2?進(jìn)化至?L4。

4、特斯拉重寫?AP，是重寫什么？

先來(lái)看看特斯拉?AP?現(xiàn)在最新的?AI?軟件堆棧是怎么樣的：

最底層的是數(shù)據(jù)、GPU?集群以及?Dojo?計(jì)算集群，這一層主要進(jìn)行數(shù)據(jù)***集、標(biāo)注和訓(xùn)練，生成算法模型；往上走就是***用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)模型進(jìn)行分布式訓(xùn)練；再往上走就是用損失函數(shù)對(duì)模型進(jìn)行評(píng)估；在評(píng)估層之上，是云端推理層和車端?FSD?芯片推理層，到這一層，意味著算法模型走完了大部分流程，然后就是部署到車端；在車端，特斯拉通過(guò)影子模式（Shadow?Mode）將這些算法模型與人類駕駛行為進(jìn)行比對(duì)，檢測(cè)是否存在異常。

這樣的從數(shù)據(jù)***集到算法部署的閉環(huán)，目的就是讓系統(tǒng)性能不斷迭代，更加優(yōu)秀。

在這個(gè)閉環(huán)當(dāng)中，涉及到數(shù)據(jù)集、模型訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、云端和車端推理算法等等要素。

所以，當(dāng)數(shù)據(jù)形式從二維的圖像數(shù)據(jù)（2D）轉(zhuǎn)換成四維的***級(jí)數(shù)據(jù)（4D）后，相應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和推理算法都需要進(jìn)行重寫。

據(jù)馬斯克透露，特斯拉?AP?新版本的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)會(huì)將包括感知、路徑規(guī)劃、目標(biāo)識(shí)別等所有子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)綜合于一體。

特斯拉?AI?高級(jí)總監(jiān)?Andrej?Karpathy?在此前的一次演講中表示：

「我們無(wú)法讓每一個(gè)任務(wù)都享有單獨(dú)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算，因?yàn)橥瑫r(shí)處理的任務(wù)數(shù)實(shí)在太多，我們只能把一些運(yùn)算分?jǐn)偟焦蚕砉歉删W(wǎng)絡(luò)上」。

Andrej?Karpathy?將這一骨干網(wǎng)絡(luò)稱為?HydraNets（Hydra?意為九頭蛇），意思就是有一個(gè)主干網(wǎng)絡(luò)（Backbone），在這個(gè)網(wǎng)絡(luò)上有多個(gè)不同的出口（Head）來(lái)做應(yīng)用，然后輸出各自的結(jié)果。

在特斯拉?AP?最新的?AI?軟件堆棧中，有一個(gè)最值得關(guān)注的部分就是?Dojo?訓(xùn)練集群，這個(gè)集群可以處理海量的圖像、***數(shù)據(jù)。

引入這一訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，一方面是為了滿足特斯拉?AP?系統(tǒng)此后的?4D?***數(shù)據(jù)處理需求。

另一方面，特斯拉在全球有超過(guò)?82?萬(wàn)輛搭載?HW?2.0/3.0?硬件的車輛每天在道路上行駛，可以***集海量的數(shù)據(jù)用于?AP?的訓(xùn)練，而如此海量的數(shù)據(jù)，必然需要具備強(qiáng)大計(jì)算性能計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行處理。

Dojo?還有一個(gè)特別之處在于，它可以與無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)進(jìn)行配合。

所謂無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)，就是無(wú)需人工對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)注，系統(tǒng)可以自行根據(jù)樣本間的統(tǒng)計(jì)規(guī)律對(duì)樣本集進(jìn)行分析，常見(jiàn)任務(wù)如聚類等。

例如無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)在不給任何額外提示的情況下，僅依據(jù)一定數(shù)量的「狗」的特征，將「狗」的從大量的各種各樣的中將區(qū)分出來(lái)。

有了無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)加持的?Dojo?計(jì)算機(jī)，便能以極低的成本對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注和訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)算法性能的指數(shù)級(jí)提高。

不過(guò)，用上了無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)的特斯拉，依然有一支大約?500?人規(guī)模的數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊(duì)。

因?yàn)樵谝恍┏跏忌窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的搭建過(guò)程中，***用人工標(biāo)注的方式置信度更高。而且，特斯拉并未大規(guī)模***用無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)，現(xiàn)在都還處在嘗鮮階段。

那么，Dojo?計(jì)算機(jī)上搭載的會(huì)是誰(shuí)家的芯片呢？

目前特斯拉自研的?FSD?芯片屬于推理芯片，用于?Dojo?計(jì)算機(jī)的芯片屬于訓(xùn)練芯片。

有業(yè)內(nèi)人士向我們分析表示，Dojo?所***用的芯片應(yīng)該是?FSD?芯片的擴(kuò)展版本。

這也是為什么馬斯克在為自家?AI?和芯片團(tuán)隊(duì)招人時(shí)，特意公布了其在研發(fā)的?Dojo?計(jì)算機(jī)的情況，大概率要招的人就是為了研發(fā)用于?Dojo?計(jì)算機(jī)的芯片。

5、特斯拉?FSD?走向何方

無(wú)論是大力投入***重寫?AP?基礎(chǔ)代碼和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，還是廣納賢才開(kāi)發(fā)性能強(qiáng)大的數(shù)據(jù)訓(xùn)練計(jì)算機(jī)?Dojo，都體現(xiàn)了特斯拉要先人一步搞定完全自動(dòng)駕駛的決心。

特斯拉擁有龐大規(guī)模的數(shù)據(jù)***集車隊(duì)，也聚集了?300?多位全球頂尖的自動(dòng)駕駛和深度學(xué)習(xí)方面的軟硬件研發(fā)人才，從數(shù)據(jù)到算法到商業(yè)化，特斯拉在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域有著其他廠商無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)。

在這些優(yōu)勢(shì)的加持之下，特斯拉仍然遲遲無(wú)法量產(chǎn)真正意義上的完全自動(dòng)駕駛功能，那些買了?FSD?選裝包的特斯拉用戶著急，馬斯克則更急。

所有人都在期待著重寫完成后的?AP?系統(tǒng)能真正進(jìn)化至?FSD?版本，而這一切都要等到今年年底見(jiàn)真章。

在重寫?AP?的同時(shí)，特斯拉也沒(méi)有停止在硬件層面的持續(xù)研發(fā)。

據(jù)媒體報(bào)道，特斯拉正與博通合作研發(fā)新款?HW?4.0?自動(dòng)駕駛芯片，其性能比?FSD?還要強(qiáng)大?3?倍，***明年第四季度進(jìn)行大規(guī)模量產(chǎn)，由臺(tái)積電負(fù)責(zé)生產(chǎn)。

特斯拉在?AP?層面，是一個(gè)接一個(gè)的大動(dòng)作，而這一切動(dòng)作都有一個(gè)統(tǒng)一的目標(biāo)：更優(yōu)秀的?AP、更強(qiáng)大的?FSD。

即使現(xiàn)在其表現(xiàn)還不盡如人意，但未來(lái)值得期待。

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